第48号：農場テスト（2022年8月26日配信）

💡過去に配信したトクイテンメルマガを再投稿したnoteです。面白いなと思ったり、気がついたことがあればぜひ、SNSなどで感想をお願いします！

こんにちは、トクイテンの森です。
今回は先週行った農場でのテストについてご報告します。前回のメルマガにあったように現在の実験農場でのミニトマト栽培は終了したので、今回は一部に残してあるトマトの株と通路を活用したテストになります。二日間に渡ってテストを行いました。

新型アームによる収穫テスト

新型のアームは旧型に比べて高さ方向に伸ばす形で収穫範囲の拡大を目指して開発しました。移動ロボットに設置して農場のハウス内を走ってみましたが、意外と倒れずに安定していることが印象に残りました（もちろんその点も考えて設計しています）。
収穫テストは残っているトマトの株を利用して行いました。現場での微調整は必要でしたが概ね旧型のアームでの動作が再現され、遠隔での収穫に成功しました。

新しいアームを移動ロボットに取り付けました。背は高くなっていますが、意外と安定しています。

ノートパソコンで制御しています。意外と熱には強かったです。

通路を走って収穫場所を移動します。ロボットが通りやすくするため通路の掃除をするのは、掃除ロボットのルンバのために部屋を片付けるのに似ています。

2日目に気がついた歪んでしまったカメラのマウンター。設置角度の確認のため3Dプリンタで簡易に作ったため1日目の午後のハウス内の気温にやられてしまったようです。金属で作り直す予定です。

暑熱テスト

1日目は少し雲がかかっていたものの晴れていたので、ハウス内の気温が大きく上昇しました。ロボットを制御する開発用パソコンはキーボードを触るのが辛いくらい熱くなりましたが、動作そのものは問題なく最後までテストに使用することができました。

問題があったのは3Dプリンタで作成したカメラを設置した部品が熱で歪んでしまったことでした。1日目のテストは乗り切ったのですが、2日目に現場に来て収穫動作のテストをしたところ大幅にずれてしまったため確認したところカメラの向きが変わってしまっていることに気がつきました。ハウス内の金属部分は60度程度になる場合もあるそうなので、1日目の午後以降にハウス内に保管していたロボットのフレームが高温になり部品が歪んだということだったと思います。カメラの向きをテストしたかったため簡易な方法で製作したのは裏目に出ました。以前のバージョンで作った時は金属だったので、次回は金属の部品に変更します。

移動ロボットテスト

自動走行のために、移動ロボットと搭載されたセンサを利用して農場の通路のマップを作成させるなどのテストを行いました。センサのために通路を均したり壁を作ったり環境の整備をして行いましたが、期待より低い結果となりました。思ったような自律走行はできませんでしたが、環境側にマーカーをつけまくる方針でいこうという確認ができたという意味では有意義だったかなと思います。

まとめ

まだまだ課題は山積ですが、少しずつ改善していこうと思っています。

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