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Ubuntu 22.04 で Isaac Sim のデモを試す

npaka

「Ubuntu 22.04」で「Isaac Sim」でデモを試したのでまとめました。

・Ubuntu 22.04
・Isaac Sim 4.2.0


1. Isaac Sim

「Isaac Sim」は、NVIDIAが開発した高度なロボットシミュレーションプラットフォームです。ロボット設計、開発、テストを仮想環境内で行うためのツールを提供します。「Isaac Sim」は、「Omniverse」プラットフォームの一部として動作し、特にリアルタイム物理シミュレーションや高品質な3Dレンダリングに優れています。

2. システム要件

「Isaac Sim」のシステム要件は、次のとおりです。

3. Omniverse Launcher のセットアップ

「Omniverse Launcher」は、「Omniverse」関連のアプリやツール、リソースを管理するための専用アプリです。「Isaac Sim」も「Omniverse Launcher」でインストールします。

(1) ここから「Omniverse Launcher」 のインストーラをダウンロード。

(2) 「Omniverse Launcher」のインストール。

chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
./omniverse-launcher-linux.AppImage

自分の環境では「FUSE 2」のインストールも必要でした。

sudo apt update
sudo apt install libfuse2

(3) ログインして各種情報を入力。

(4) 「Omniverse Launcher」の起動を確認。

4. Isaac Sim のセットアップ

「Isaac Sim」のセットアップ手順は、次のとおりです。

(1) 「更新」タブで「Isaac Sim」を検索してクリック。

(2) 「インストール」をクリック。

(3) 「ライブラリ」タブで「Isaac Sim」を選択して「スタート」をクリック。

(4) 「Isaac Sim」を選択して「START」をクリック。

(5) ステージが表示されたことを確認。

5. デモの実行

デモの実行手順は、次のとおりです。

(1) メニュー「Isaac Examples → Multi-Robot → RoboFactory」を選択。
「Isaac Examples」で様々なデモを試すことができます。

(2) 「Load」をクリック。

(3) 「START STACKING」をクリック。
デモ固有のタスクになります。タスクがないデモの場合は ▶ (再生) をクリックします。

(4) 動作確認。



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