部分分数分解の式変形テクニック

平成18年度電験二種　二次試験　機械制御　問4（1）の導出の仕方が参考書を見てもいまいちわかりません。
詳しい導出方式を教えて頂けないでしょうか？

ご質問

ということで、今回は自動制御において必要な、部分分数分解の基礎から式変形のテクニックについて解説いたします。