学校では教えない英文法2, 助動詞 can,couldの意味

　I can go home.

　I could go home.

　can の意味は、「可能性がある」です。だから上の英文は、
　
　上が「私は家に帰る可能性がある」、下は「私は家に帰る可能性があった(実際は帰らなかった)」になります。「帰った」と反対の意味になります。

　*could は 「できたがしなかった」と解釈される場合が多い。

　「できた」という過去を表現したければ、be able to を過去形にします。

　I was able to go home.   「私は家に帰ることができた」

* なお、could を使うといつも「しなかった」ことになるわけではありません。
知覚動詞(see, hear など)を伴って「できた」を表す時もあります。
　I could see a lot of people there.
　　　　　「そこからたくさんの人が見えた」
　
　また、肯定文では could は「仮定、推量」「〜かもしれない、〜だろう」の意で用いられることが多い。

　The weather is nice right now, but it could change.
　　　　　　　　「今は天気は良いけど変わるかもしれない」
　The story could be true.
　　　　　　　　「その話は本当だろう」