I2Cとは？
ザクっとしか知らなかったけど
しっかりと学びたいと思う。
今まで知ってたイメージだと
I2C（アイスクエアシーと読む）は
VCC
GND
DA
CL
と4カ所接続して使うもので、
特徴としては
ここから延長ケーブル引っ張って先っぽに
タコ足配線して複数の機器を扱えるという便利なもの
といったイメージ
SDA（データ信号）と、
SCL（クロック信号）
で動作している。
ではなぜ複数タコ足配線しても
機器を見分けて認識できるのだろう？
以下
USBと同じようにホスト側とデバイス側に分かれているという原理。
I2Cインタフェースでは、親機となるマスターノードがクロックを出力し、子機となるスレーブノードはマスターのクロックに合わせてデータを送受信します。このようにマスターが主管となって通信を行うことで、一つの親機マスタノードのSCL、SDA信号線に、複数台のスレーブノードを接続することが容易に出来るようになります。
なるほどわかりやすい。
I2Cの機器の特徴
・I2C機器にはあらかじめI2Cアドレスが設定されている
（8番から119番まで）
（または書き換えることもできる）
・機器側はそのアドレスを入力してやらないと認識しない
（同じアドレスのもを重複して使うことはできない）
アドレスとは？
これがまた
表記方法がわかりにくい。
表記してあるのは16進数（例：0x??)（0xが頭についているのが特徴）
（他にもI2Cアドレスの表記方法には、10進数表記、16進数表記、2進数表記、7ビット表記、8ビット表記などがあるらしい）
例えば今回使用するパーツには16進数で表記してあり、
機器に認識させるには10進数で入力しなければいけない
変換方法
例題
① 0x10
② 0x20
③ 0x30
この表記を10進数へ変換せよ
というミッションだった場合。
この自動計算機に打ち込め
https://hogehoge.tk/tool/number.html
これが一番早い。
暗算の考え方としては
16進数は10は16だから16
20だと16が2回分だから32
30だと16x3で48
といった感じ
中途半端な数字だと計算できないから
そのときは計算機を使えばいい。
回答
① 16
② 32
③ 48
Ardupilot内でどう使ったかと言うと
Lider距離センサー搭載時
RNGFND1_ADDRのところで10進数で打ち込み
無事に認識しました。
16進数もっと知りたい方はこちら記事も書きました。
たいへん勉強になりました。