FCにArduPilotを書き込む方法
使用するFCはMATEKSYS H743-MINI
メーカーの商品ページのこの辺を参照しながらやり方を進めていく。
今回はこのソフト以外でフラッシュを行うとフリーズしてエラーになるという事がメーカーページに書いてあるため、
STM32CubeProgrammer
を使ってArdu firmwareをFlashしていく方法をやってみる。
（BataFlightやINAVも.hexファイルさえあればこれでFlash可能）
書き込みソフトをダウンロードする
・まずはSTM32CubeProgrammer（WIndows版）を
こちらからダウンロード
DFUって何？
DFUドライバーがインストールされていることを確認する。
ない場合はここをチェック
と書いてあるけどDFUって何？
DFUとは
Device Firmware Uapdateの略で、USBを使用して機器のプログラムを更新するためのプロトコル・システム。
PCとマイコンボードをUSBケーブルでつなぐだけで書き込みが可能。
DFUファームウェアが書き込み済みであれば、ユーザーボタンを押しながらリセットすると、DFUモードになります。
あとはPCから書き込み用ソフトを起動して接続すれば、プログラムを書き込むことができます。
つまり、内蔵しているDFUファームウェアを消してしまっている状態だとPCが認識してくれないから、DFUドライバーを使ってPCに認識させるようにしてやるという感じ。
認識させて初めてフラッシュ作業ができるってことかな。
そもそもDFUドライバーは使うのか？認識してくれれば要らない？
結果→要らなかった（新品のFC）
FCに書き込みたいファイルをダウンロードしてくる
コプターなのでここのページの
aruducopter with bl.hex
をクリックしてダウンロード。
その他FCの場合ここのページから探す
stable（安定版）を選択
/stable/MatekH743-bdshot/
と
/stable/MatekH743/
があるんだがどっち？
Dshot使う時はdshotってことでいいかな？
欲しいhexファイルを入手したら
書き込み作業
手順（参考サイト）
USBを選択
portでUSB1 を選択し、[更新] ボタンをクリックします
コネクトおす
「消去とプログラミング」ボタン（アイコン）を選択
「FUll chip erase」をクリック
コンピューターから hex または bin ファイルを参照します。ardupilot をフラッシュしている場合は、「ardu*_with_bl.hex」を使用します。
「Start Programming」をクリック
プログラミング後、USB を取り外し、再度 USB を接続します。FC が起動し、通常の COM モードで実行されます。
以上でできました。