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【CARLA】0.10.0 released !

tomato

初投稿です！これから備忘録がてら色々投稿していこうと思います。
今回はCARLAの新しいリリースがありましたので、その件について書こうかと思います。

CARLAとは

そもそもCARLAとは自動運転のシミュレーション等を行うことができるSimulation環境です。オープンソースとなっており誰でも使うことができます。0.10.0 では Windows, Ubuntu 向けのリリースが確認できますね。

2024年末（2週間ほど前）に大きい更新が含まれた0.10.0のリリースがありました。
主な更新点としては

  • Unreal Engine のバージョンが 4.26 -> 5.5 へと移行

  • 街の建物や地形などの更新

  • あらかじめ使用できる車両の更新

  • ビルド環境やサーバー環境向けの更新

  • Pythonの対応しているVersion拡張と、PythonAPIのスクリプト更新

今回の目玉はUEの移行が大きいようですね。これでグラフィックが綺麗になっているみたいです。
またPythonの対応Verの拡張とかCARLA-ROS bridgeがなくなるなど、こういう更新が意外とありがたかったりしますよね。
筆者は3,4年前にCARLAを使ってみたことがありますが、それ以来めっきりだったもので、今回はこのリリースに乗じて少し遊んでみようかと思っています。

セットアップ

今回は第一歩ということで、あらかじめビルドされた環境を落としてきてみようかと思います。
筆者のPC環境は

  • Windows11

  • Intel Core i7-9750H

  • RAM 16GB

  • NVIDIA GeForce GTX 1660 Ti
    (PC買い換えたい。。。)

  1. Github -> Releases -> 0.10.0　
    上記ページ内に "CARLA_0.10.0.zip" があるのでダウンロード。

  2. 適当なところへ解凍

  3. 必要なPython環境をインストール
    ex. \Carla-0.10.0-Win64-Shipping\PythonAPI\examples内のスクリプトを実行したければ"requirements.txt"を基にインストール

  4. \Carla-0.10.0-Win64-Shipping\CarlaUnreal.exe を実行

  5. \Carla-0.10.0-Win64-Shipping\PythonAPI\examples\manual_control.pyを実行

上記で動くかと思ったら
ImportError: No module named 'carla'
と、怒られてしまいました。
QAを見てみると

"carla" libraryが不足しているようですね。普通に pip install carla を実行してもインストールできませんでした。

CARLA 0.9.12+では、\Carla-0.10.0-Win64-Shipping\PythonAPI\carla\dist内の .whl を基にインストールするようです。
　ex) Python 3.11を使っているのであれば、carla-0.10.0-cp311-cp311-win_amd64.whl
実行コマンドは下記の通り

pip3 install carla-0.10.0-cp311-cp311-win_amd64.whl

無事に動きました。

\Carla-0.10.0-Win64-Shipping\PythonAPI\examples\manual_control.py 実行時の画面

もし車両など他の交通参加者を参加させたければ、
　\Carla-0.10.0-Win64-Shipping\PythonAPI\examples\generate_traffic.py -n XX (参加させたい数)
を実行すればOK.

本日はこの辺で。
次はCARLA上で機械学習絡めた自動運転とかやってみたいですね。
ではでは。


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