書記が物理やるだけ#222 状態フィードバック制御とオブザーバの併合システム

状態フィードバック制御とオブザーバの組み合わせについて。

問題

説明

状態フィードバック制御とオブザーバの組み合わせである併合システムについて考える。

解答

併合モデルでは状態フィードバック制御により指定する閉ループの極とオブザーバの極の2つを選ぶことになるが，以下に示すようにこの2つは混じり合わず独立である。

状態フィードバック制御により指定する閉ループの極を求めてみる。

次にオブザーバの極。

①の拡大行列を考えると，その固有値は状態フィードバック制御により指定する閉ループの極とオブザーバの極の2つを反映していることがわかる。

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