書記が物理やるだけ#223 サーボ系の設計

出力をある値に追従させるサーボ系について。

問題

説明

サーボ系では，積分器をおくことで目標値の任意の変化に追従するようにすることができる。

解答

元のフィードバックモデルでは，定値外乱に対し定常偏差が残ってしまう。

内部モデル原理によれば，1/s（積分器）の項を置くことで定常偏差を0にできる。

応用として，目標値に追従できるようなパラメータを求める。計算には拡大行列を考えていく。

これまで求めてきた値を代入することで，確かに目標値に追従できていることがわかる。

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