ロボット制作前夜

小学生の頃、つくば万博のロボット館で、いろいろなロボットを見た時から、「いつかはロボットを作ってみたい」と思っていました。そして、いよいよ「鳩ロボット」を作ろうと決めた直前の状況をまとめました。

ロボットを作るために必要なこと

ロボットを作るためには、色々な技術や道具、設備が必要です。なので、ロボットを動かすために必要なものを考えてみました。

まず、「動力」が必要です。そして、その「動力」が動かす「骨組み」が必要で、「骨組み」だけだと、寂しいので何かしらの「外観」を整える必要があります。作るのはロボットなので、「動力」をコントロールするために「電子部品」や「マイコン」が必要で、「マイコン」を制御するために「プログラム」が必要だと考えました。

１．プログラム

ロボットを制御するために必要なプログラム。これは、子供のころから趣味として組んでいて、仕事としても設計から運用まで行っていたので問題ありません。

２．マイコン

ロボットを制御するための制御基板としてマイコンが必要です。これには、なかなか手を出せなかったですが、arduinoが現れてから、パソコンにUSBケーブルでつなげるだけの手軽感もあって、いじるようになりました。

３．電子部品

電子工作で、トランスなどを使って電源を設計図の通りに作る程度したことがありましたが、そこから先、何か作りたいものがあるわけでもないので、止まっていましたが、マイコンの周辺回路を試作するようになりトランジスタなども理解できるようになりました。

４．骨組み

マイコンをいじりはじめてから、２足歩行ロボットを作ろうと思い、アルミ板を切ったり、穴をあけたり、曲げてたりして、ロボットのフレームの部分を作ったので、ある程度、道具も揃っていて、加工も体験していました。

５．動力

ロボットの動力として、２足歩行ロボットを作った時に、サーボを使っていました。でも、トルクが低いため、ステッピングモータを使う必要があることを想定していましたが、未経験で、不安な部分でした。

６．外観

これまで、紙粘土などで造形物を作ったりしていて、さらに、３Dプリンタを使って、同じようなことをしていて、ある程度、精密なモノも作れるようになっていました。

キックオフ

気が付けば、自作ロボットを作るために必要な知識や道具が、十分でないですが、だいたい揃っていました。

そして、ラフスケッチなど書いてみて、「まぁ、なんとか作れそう」だと見通しがついたので、作ることを決定しました。