体系的ではなく，トピックスを選択し，少し数学的・物理的に突っ込んだ話題を取り上げる．個人の感想です．
読者が全身の逆動力学解析（力，トルク等の解析）のプログラムをご自身で実行し確認できるようになることを目標とする．
IMU（慣性センサ）は，一般的には加速度センサと角速度を計測するジャイロセンサの組み合わせで，さらに地磁気センサを含む場合がある．これらのセンサによって運動を計測し，身体運動などを計測する場合などにモーションセンサなどと呼ばれることがある．ここでは，その使い方，数理，特性などについて述べていく．
フォースプレートの計測原理，フォースプレートで計測される物理量の意味など
