CNC用ステッピングモーター制御プログラム PIC-16F88 アセンブリ言語
自作CNCをしていて気になったことがあったんです。
ユニポーラステッピングモーターは
１回転あたり２００ステップ
ボールネジが１回転あたり１２ミリ
このとき１相と２相励磁の場合
１パルスあたりの移動量
12mm / 200step = 0.06mm
になります。
なんとなく１パルスあたり0.06mm進むっていうのが割り切れてない感じがして気に入らなかったんです。
１-２相励磁の場合
１パルスあたりの移動量
12mm / 400step = 0.03mm
この場合も１パルスあたり0.03mmです。
なんとなく１パルスあたり0.01mmにしたくなったんです。
そこで登場するのがマイクロステップというもので、一回転２００ステップのステッピングモーターをそれ以上のステップで動作させることができます。
１パルスあたり0.01mm移動させるためには
１ステップを６ステップで進むようにする必要があります。
一回転あたり、
200ステップ × ６分割 ＝ １２００ステップ
１パルスあたりの移動量
12mm / 1200step = 0.01mm
１ステップを６分割できるマイクロステップが入手できなかったので、自分で作ることにしました。
マイクロステップの特許を簡単に調べてみたところ、特許に書いてある項目全てを含んでいたらダメだということで、高速と低速で精度を切り替えて運転する機能をつけなければ大丈夫なのかなと思ったんです。
違ってたらごめんなさい。
用件を全て含まなくてもそれのみに使う部品だったら間接侵害になるかも？
公開した後に気づいて調べてびくびくして夜も眠れません。
あ、出願から２０年以上経ってるから気にしなくていいのかも。
ステッピングモーターのマイクロステップ駆動方法
特願昭61-174273
特開昭63-265590
特公平08-008796
特許2129809
速度によって精度変えるって自動車の変速みたいですね。
クラッチ使わずにやる感じ。
プログラムできるかな。
うーんいつか挑戦してみたい。
それでいったら今は１速ギアだけの状態
高速になったらマイクロステップをやめて
１相とか２相励磁にかえてトルクをあげて
速度を上げれるってことだと思う。
常時噛み合い方式ってどこかで聞いたことがあるけれど
これも特許なのか？いつか調べてみる。わかんなかった。
全ての励磁モードでカウントだけはさせておいて
いいタイミングのところで出力だけを選ぶようにしたら
作れそうな気もする。
PICの機能で分周器、プリスケーラーっていうのがあるから
それをうまく組み合わせたらできるかも。
あ、６で分周できるプリスケーラーがなかったです。
作るしかないのかもしれない。
そもそも自作CNCは特許大丈夫なんだろうか、
どうしよう作っちゃったけど。
作ってる人いたから大丈夫だと思ってた。
ちょっと調べてみる。
門型工作機械
特願平09-065060
特開平10-263959
未請求で３年以上経ってるからたぶん使っても良さそうです。
なんか前にも調べたことがあった気がした。
忘れてたかも。
作ったプログラムです。
;****************************************************************
;題名 ＣＮＣ用ステッピングモーター制御プログラム
;オリジナルマインド製サーボリンカーからステッピングモーターへの信号変換基盤用
;作成日 ２０１９年９月２８日-２０１９年１２月８日
;作成者 福井彰太郎
;****************************************************************
;エンコード Ｓｈｉｆｔ＿ＪＩＳ
;フォント Ｃｏｕｒｉｅｒ_Ｎｅｗ １８.０ｐｔ．(Windows)
;フォント Ｍｏｎｏｓｐａｃｅｄ １２(MPLAB X IDE)
;****************************************************************
;コンパイラ ＭＰＡＳＭで作成開始。
;コンパイラ ＭＰＬＡＢ Ｘ ＩＤＥ ｖ２．００へ変更。
;
;アセンブラ ＭＰＡＳＭ ｖ５．５４
;****************************************************************
;マイコン １６F８８ 3個
;
;入力 フォトカプラ TLP521-2 4個
;
;出力１段目 トランジスタ C1815 12個
;出力２段目 トランジスタ C3890 12個
;逆流保護ダイオード DD10 12個
;
;モーター IAI ロボシリンダー 3個
;ユニポーラ KH42KM2B042 200ステップ １．８度
;ボールねじ １回転１２ｍｍ
;****************************************************************
;励磁方式（１相励磁、２相励磁）
;１相励磁（フルステップ駆動 200ステップ）
;主にユニポーラモーターで使用する。 ６線モーター
;励磁の順序 A,/A,B,/B
;
;配線色 黒 青 黄 茶 赤 橙
;
;２相励磁（フルステップ駆動 200ステップ）
;主にバイポーラモーターで使用する。 ４線モーター
;
;１回転あたり２００パルスのモーターと１回転１２ミリのボールネジを使う。
;１相と２相励磁の場合
;１パルスあたりの移動量 ボールネジ12mm / 200step = 0.06mm
;
;動作確認済み
;****************************************************************
;励磁方式（１-２相励磁）
;１-２相励磁（ハーフステップ駆動 400ステップ）
;
;１-２相励磁の場合
;１パルスあたりの移動量 ボールネジ12mm / 400step = 0.03mm
;
;動作確認済み
;****************************************************************
;PWMステップ駆動
;1-2相ベースでPWMステップの作成
;200分割 1相励磁の１ステップを６ステップで進む
;一回転あたり、200ステップ × ６分割 ＝ １２００ステップ
;
;１パルスあたりの移動量 ボールねじ12mm / 1200step = 0.01mm
;
;動作確認済み
;****************************************************************
;プログラム作成の履歴
;2019/10/05
;MPLABでメインプログラム変数の初期化まで動いた
;
;割り込みは使わずにプログラムから入力を確認しに行くタイプとすることにした。
;動いた。
;
;入力信号のON時間が1μsと短く、時間が短いから割り込みを使うことになった。
;
;2019/10/16
;１-２相の正転まで出力できた。
;
;早く回した時に最高速が遅い感じがするのと、全体的に異音が大きい感じがする。
;磁石がくっついたときの衝撃が大きいからかもしれない
;衝撃を小さくするために出力の時間を半分ほどにしたら、高速で回せる気がした。
;
;そのうち試してみることにする。 トルクが落ちてゆっくりになるだけかもしれない
;
;2019/10/31
;ステッピングモーター用のＰＷＭ信号を作りたくなった。
;１-２相励磁だと、ＰＷＭするのは同時に１本だけで作れそうだと思った。
;１個目がオン、２個目が上がってくる。２個目がオン、１個目が下がってくる。
;２個目がオン、３個目が上がってくる。３個目がオン、２個目が下がってくる。
;３個目がオン、４個目が上がってくる。４個目がオン、３個目が下がってくる。
;これを出力できるようにしたい。
;
;Stimulus スティミュラス（刺激） 音節 (stim・u・lus)
;Clock Stimulus １サイクルクロック（8MHz/4=500ns）
;a stimulus to growth [development] 成長への刺激
;
;2019/11/13
;PWMの直線増加減で正転逆転が出力できていそうな感じになった
;曲線の増加減とかオフセットとか 相ごとのオフセットができると便利そう
;
;そのうち試してみることになるかもしれない
;
;全部PWMステップだと高速で動かせないかもしれない
;入力パルスの間隔をはかって 励磁モードを自動で変えれると便利そう
;低速はPWMステップ 高速は１相ステップ
;それだと １パルスあたり 自動でPWMステップが必要になる
;精度が低くなることになる
;
;パソコンから出せるパルス速度に限界がある
;10パルスは １０ミリ なのか １００ ミリなのか を
;パソコンから指示できる仕組みがひつようになる
;外部出力で選択できるようにできるかもしれない
;
;そのうち試してみることになるかもしれない
;
;2019/11/24
;１相励磁の出力を上げたり下げたりして、次のステップを上げたり下げたりを試してみた。
;100μ秒のタイマーで出力をフリッカさせると、トルクが少なくて動かなくなった。
;モーターへの電流がオフベースで動かしてることになった。
;常時100パーセント電流を流しているところが１本ないと手で押すと動いてしまう。
;モーターに電流が流れていないとき、くっついた山の上からどっちかに転がり落ちそうで
;そのとき次のステップ０パーセントだと が 不安定な動きの原因かもしれない
;
;１-２相ベースの１本PWM仕様が使えなくなってる
;復活させようか そのまま ２本PWM仕様へ変更しようか
;切り替えできるようにするか迷った
;
;2019/11/25
;PWMステップのとき その相の反対側へ誘導されて戻ってきてる気がする
;一回壊れて動かなくなったと思ったことがあった気がした ぜんぶ光ってるし になって
;だめだこりゃ だったかもしれない
;うごいてるか確認もできないになった
;
;２相励磁に戻して一回落ち着くことにした
;動く状態はキープしておくことが重要かもしれない
;
;プログラムを先頭から見直しをすることにした
;部品の仕様がわからなくなってる
;壊れたら再検討でいいかもしれない
;ちょこっと気になることをそのままにしないほうがいいかもしれない
;
;2019年12月2日
;PWMステップがそれっぽく動いた シュミレーションのみ
;１ステップ６分割で、１回転１２００ステップになった
;１パルスあたりの移動量１２／１２００＝０．０１ミリで動かせそうな感じがしてきた
;
;2019年12月6日
;正転 右移動しかしない 逆転 左移動はリセットがかかるエラーの修正
;PWMステップがシュミレーションでは動いてる感じになった
;
;タイマー０で入力パルス間隔を測って エラーがでるようにしたらいいかもしれない
;最小時間をセットしておいて カウントアップがあれば 入力する
;カウントアップがないときはエラーにする
;モーターの方が先に脱調しそうだから いらないかもしれない
;
;2019年12月8日
;PWMステップが、正転と逆転の両方向動くようになった
;逆転の０だったら１のところを、ムーブだけでZを見ることにしたらうまくいった
;
;2019年12月20日
;一方向にまわしっぱなしで、１メモリ2μ半回転100メモリのμメーターで見ると
;動く量が変化するところがあることがわかった
;常時オンの相に近づいていくときと離れていくときではPWM値が変わるのかもしれない
;どちらかの片側は精度が出てる気がする、どうしよう
;精度は1?2相と、ちょっと上がった部分があって、全体的に音が小さくなった程度になった。
;バックラッシュは手で押すと40μほどあることがわかった
;モーターから動かすと20μほどだった
;前はここでPWM値の真ん中を探そうとして失敗した気がした
;エンコーダーがいるのかもしれない
;負荷をかけて測定しないといけないのかもしれない
;仕上げは無負荷でいいかもしれない
;
;10μステップ（0.01mmステップ）で繰り返し同じところに来る
;たまに1ステップだと動かなくて、2ステップで20μ(0.02mm)動く部分がある
;ボールねじの仕様かもしれない気がした
;わざと制度を落としてあるのかもしれない
;
;いろいろプログラムをいじって、結局元に戻したら調子がよかったような気がした
;
;これ以上精度を上げるときはエンコーダーが必須になるのかもしれない
;エンコーダーも波をうっていたら確認のしようがないになりそうな気がした
;****************************************************************
LIST P=16F88
#INCLUDE P16F88.INC
;****************************************************************
;コンフィグレーションビットの設定。
; Set User ID Memory
__idlocs 0x6585
;CONFIG1
;CP/CCPMX/DEBUG/WRT1/WRT0/CPD/LVP/BOREN/MCLRE/FOSC2/PWRTEN/WDTEN/FOSC1/FOSC0
;CP1 プログラム読み出し許可 ○
;CP0 プログラム読み出し禁止
;CCPMX1 RB0コンパレータ入力
;CCPMX0 RB3コンパレータ入力 ○
;DEBUG1 インサーキットデバッガー禁止 RB6,7は入出力ポート ○
;DEBUG0 インサーキットデバッガー許可 RB6,7はICSPCLK,ICSPDAT
;WRT11 フラッシュプログラムメモリ書き込み防止なし ○
;WRT10 書込み防止00-00FF それ以降0FFFまでEECONで設定
;WRT01 書込み防止00-00FF それ以降0FFFまでEECONで設定
;WRT00 書込み防止00-00FF
;CPD1 EEPROM読み出し許可 ○
;CPD0 EEPROM読み出し禁止
;LVP1 低電圧書き込み許可 RB3をハイレベルにして書き込む
;LVP0 ／MCLR端子に高電圧(VPP)を与えて書き込む RB3は通常の入出力 ○
;BOREN1 電圧低下 （＞４V）リセット許可 ○
;BOREN0 電圧低下リセット禁止
;MCLRE1 RA5はMCLR機能で、負パルスでリセット ○
;MCLRE0 RA5は通常の入出力ポート
;FOSC111 RA7が外部発振RC端子 RA6がクロック出力
;FOSC110 RA7が外部発振RC端子 RA6は通常の入出力ポート
;FOSC101 内部クロック発振 RA6がクロック出力 RA7は通常の入出力ポート
;FOSC100 内部クロック発振 RA6,7は通常の入出力ポート ○
;FOSC011 外部クロック RA7が外部クロック入力 RA6は通常の入出力ポート
;FOSC010 RA7とRA6に高ゲイン（HS）発振子 4MHz-20MHz
;FOSC001 RA7とRA6に中ゲイン（XT）発振子 4MHz以下
;FOSC000 RA7とRA6に32kHz(LP)発振子
;PWRTEN1 電源立ち上げ時遅延スタートなし
;PWRTEN0 電源立ち上げ時遅延スタートあり ○
;WDTEN1 暴走自動停止あり ○
;WDTEN0 暴走自動停止なし
;(111)10 1111 0111 0100
;0x2F74
__CONFIG _CONFIG1, 0x2F74
;逆転をするとリセットがかかる
;このままで動いた
;ウォッチドッグなしにしてみた 変化なし
;(111)10111 1011 100 00
;0xEF70
; __CONFIG _CONFIG1, 0xEF70
;CONFIG2
;13-2bit機能なし １として読み出し /IESO/FCMEN
;IESO1 電源立ち上げ時 非常用内臓クロック（FRC）使用許可
;IESO0 電源立ち上げ時 非常用内蔵クロック（FRC）使用禁止 ○
;FCMEN1 非常用内臓クロック（FRC）使用許可
;FCMEN0 非常用内臓クロック（FRC）使用禁止 ○
;(111)11 1111 1111 1100
;0x3FFC
__CONFIG _CONFIG2, 0x3FFC
;****************************************************************
;アセンブラプログラムの基本フォーマット
;Label/Mnemonic/Operand/Comment
;
;数値の表現方法
;
;2進数 B’001111001’
;8進数 O’777’
;10進数 D’100'
;16進数 H’9f' / 0AFH
;ASCII ‘C’ / A’C’
;
;GOTO、CALLは7FFまでPCLATHをつかわずに指定できる
;バイト処理命令127まで128個を指定できる
;
;****************************************************************
;MPLAB用エラー対策
;Register in operand not in bank 0. Ensure that bank bits are correct.
;バンク０以外へアクセスしようとしたときに、エラー表示を出なくする。
;
ERRORLEVEL -302
;
;****************************************************************
;バンク０の汎用レジスタ名の設定 20H-7F0 96byte 0-7bit 0-255
;****************************************************************
;汎用レジスタ General Purpose Register
;
GPR20 EQU H'20' ;汎用レジスタ２０ ８点 バンク０指定
Startup_complete EQU 0;0bit : 起動完了
Special_func_reg_ini_comp EQU 1;1bit : 特殊機能レジスタ初期化完了
Variable_ini_comp EQU 2;2bit : メインプログラム変数初期化完了
;3bit : 未使用
;4bit : 未使用
;5bit : 未使用
Step_memory EQU 6;6bit : STEP I/O割り込みの入力状態記憶
Dir_memory EQU 7;7bit : DIR I/O割り込みの入力状態記憶
;
GPR21 EQU H'21' ;汎用レジスタ２１ ８点 バンク０指定
;0bit : 未使用
PWM_ACTION EQU 1;1bit : STEP変更可:0 PWM動作中:1
;PWM_VECTOR EQU 2;2bit : PWMベクトル ステップの増加に対してPWM値の １：増加 ０：減少
;3bit : 未使用
;4bit : 未使用
;5bit : 未使用
;6bit : 未使用
;7bit : 未使用
;
GPR22 EQU H'22' ;汎用レジスタ２２ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR23 EQU H'23' ;汎用レジスタ２３ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR24 EQU H'24' ;汎用レジスタ２４ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR25 EQU H'25' ;汎用レジスタ２５ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR26 EQU H'26' ;汎用レジスタ２６ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR27 EQU H'27' ;汎用レジスタ２７ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR28 EQU H'28' ;汎用レジスタ２８ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR29 EQU H'29' ;汎用レジスタ２９ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR2A EQU H'2A' ;汎用レジスタ２Ａ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR2B EQU H'2B' ;汎用レジスタ２Ｂ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR2C EQU H'2C' ;汎用レジスタ２Ｃ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR2D EQU H'2D' ;汎用レジスタ２Ｄ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR2E EQU H'2E' ;汎用レジスタ２Ｅ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR2F EQU H'2F' ;汎用レジスタ２Ｆ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR30 EQU H'30' ;汎用レジスタ３０ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR31 EQU H'31' ;汎用レジスタ３１ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR32 EQU H'32' ;汎用レジスタ３２ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR33 EQU H'33' ;汎用レジスタ３３ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR34 EQU H'34' ;汎用レジスタ３４ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR35 EQU H'35' ;汎用レジスタ３５ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR36 EQU H'36' ;汎用レジスタ３６ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR37 EQU H'37' ;汎用レジスタ３７ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR38 EQU H'38' ;汎用レジスタ３８ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR39 EQU H'39' ;汎用レジスタ３９ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR3A EQU H'3A' ;汎用レジスタ３Ａ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR3B EQU H'3B' ;汎用レジスタ３Ｂ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR3C EQU H'3C' ;汎用レジスタ３Ｃ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR3D EQU H'3D' ;汎用レジスタ３Ｄ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR3E EQU H'3E' ;汎用レジスタ３Ｅ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR3F EQU H'3F' ;汎用レジスタ３Ｆ ８点 バンク０指定（未使用）
;モーターの励磁モード設定
;0000 0000：１相励磁
;0000 0001：２相励磁
;0000 0010：１?２相励磁
;0000 0100：PWMステップ
MODE EQU H'40'
EXCITATION_MODE_ADDRESS_L EQU H'41';モーターの励磁モード設定より、ジャンプ先のアドレス
EXCITATION_MODE_ADDRESS_H EQU H'42';モーターの励磁モード設定より、ジャンプ先のアドレス
STEP EQU H'43' ;励磁ステップ
DIV EQU H'44';モーターの分割数設定 Division_number
;MCU EQU H'45' ;タイマー１の最小カウント単位 Minimum count unit
PSTEP EQU H'46' ;PWMステップ
PAPWM EQU H'47' ;PWM出力をするポートのビット選択
PA EQU H'48' ; ポートA用の出力データ
COMBINED_STEPS EQU H'49' ;STEPとPSTEPをあわせたステップ
;CASE32 EQU H'4A' ;CASE32 ８点 バンク０指定
GPR4A EQU H'4A' ;汎用レジスタ４Ａ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR4B EQU H'4B' ;汎用レジスタ４Ｂ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR4C EQU H'4C' ;汎用レジスタ４Ｃ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR4D EQU H'4D' ;汎用レジスタ４Ｄ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR4E EQU H'4E' ;汎用レジスタ４Ｅ ８点 バンク０指定（未使用）
GPR4F EQU H'4F' ;汎用レジスタ４Ｆ ８点 バンク０指定（未使用）
Startup_complete_L EQU H'50' ;起動完了カウンタＬ バンク0指定
Startup_complete_H EQU H'51' ;起動完了カウンタＨ バンク0指定
MSL EQU H'52' ;モーターから音を出すときの音の長さL
MSH EQU H'53' ;モーターから音を出すときの音の長さH
MHL EQU H'54' ;Ｄ５４ バンク0指定（未使用）
MHH EQU H'55' ;Ｄ５５ バンク0指定（未使用）
MC EQU H'56' ;Ｄ５６ バンク0指定（未使用）
D57 EQU H'57' ;Ｄ５７ バンク0指定（未使用）
D58 EQU H'58' ;Ｄ５８ バンク0指定（未使用）
D59 EQU H'59' ;Ｄ５９ バンク0指定（未使用）
T1INIL EQU H'5A' ;タイマー１初期値Ｌ バンク０指定
T1INIH EQU H'5B' ;タイマー１初期値Ｈ バンク０指定
T1PREL EQU H'5C' ;タイマー１現在値Ｌ バンク０指定 Present value
T1PREH EQU H'5D' ;タイマー１現在値Ｈ バンク０指定 Present value
COMPARE_1_INI_L EQU H'5E' ;コンペア１初期値L バンク0指定
COMPARE_1_INI_H EQU H'5F' ;コンペア１初期値H バンク0指定
D60 EQU H'60' ;Ｄ６０ バンク0指定（未使用）
D61 EQU H'61' ;Ｄ６１ バンク0指定（未使用）
D62 EQU H'62' ;Ｄ６２ バンク0指定（未使用）
D63 EQU H'63' ;Ｄ６３ バンク0指定（未使用）
D64 EQU H'64' ;Ｄ６４ バンク0指定（未使用）
D65 EQU H'65' ;Ｄ６５ バンク0指定（未使用）
D66 EQU H'66' ;Ｄ６６ バンク0指定（未使用）
D67 EQU H'67' ;Ｄ６７ バンク0指定（未使用）
D68 EQU H'68' ;Ｄ６８ バンク0指定（未使用）
D69 EQU H'69' ;Ｄ６９ バンク0指定（未使用）
D6A EQU H'6A' ;Ｄ６Ａ バンク0指定（未使用）
D6B EQU H'6B' ;Ｄ６Ｂ バンク0指定（未使用）
D6C EQU H'6C' ;Ｄ６Ｃ バンク0指定（未使用）
D6D EQU H'6D' ;Ｄ６Ｄ バンク0指定（未使用）
D6E EQU H'6E' ;Ｄ６Ｅ バンク0指定（未使用）
D6F EQU H'6F' ;Ｄ６Ｆ バンク0指定（未使用）
WAIT70 EQU H'70' ;Wait70 待ち時間用変数０
WAIT71 EQU H'71' ;Wait71 待ち時間用変数１
WAIT72 EQU H'72' ;Wait72 待ち時間用変数２
WAIT73 EQU H'73' ;Wait73 待ち時間用変数３
WAIT74 EQU H'74' ;Wait74 待ち時間用変数４
WAIT75 EQU H'75' ;Wait75 待ち時間用変数５
WAIT76 EQU H'76' ;Wait76 待ち時間用変数６
WAIT77 EQU H'77' ;Wait77 待ち時間用変数７
WAIT78 EQU H'78' ;Wait78 待ち時間用変数８
WAIT79 EQU H'79' ;Wait79 待ち時間用変数９
WAIT7A EQU H'7A' ;Wait7A 待ち時間用変数Ａ（未使用）
WAIT7B EQU H'7B' ;Wait7B 待ち時間用変数Ｂ（未使用）
WAIT7C EQU H'7C' ;Wait7C 待ち時間用変数Ｃ（未使用）
WAIT7D EQU H'7D' ;Wait7D 待ち時間用変数Ｄ（未使用）
WAIT7E EQU H'7E' ;Wait7E 待ち時間用変数Ｅ（未使用）
WAIT7F EQU H'7F' ;Wait7F 待ち時間用変数Ｆ（未使用）
;****************************************************************
;バンク１の汎用レジスタ名の設定 A0H-EFH 80byte 0-7bit 0-255
;****************************************************************
;F0H-FFH Access
;****************************************************************
;バンク２の汎用レジスタ名の設定 110H-11F 16byte 0-7bit 0-255
;****************************************************************
;****************************************************************
;バンク２の汎用レジスタ名の設定 120H-16F 80byte 0-7bit 0-255
;****************************************************************
;170H-17FH Access
;****************************************************************
;バンク３の汎用レジスタ名の設定 190H-19F 16byte 0-7bit 0-255
;****************************************************************
;****************************************************************
;バンク３の汎用レジスタ名の設定 1A0H-1EF 80byte 0-7bit 0-255
;****************************************************************
;1F0H-1FFH Access
;****************************************************************
;メインプログラム
;****************************************************************
;
;プログラムカウンタ
;8K×14のプログラムメモリ空間をアドレス指定することが可能な、
;１３ビットプログラムカウンタを有しています。
;１３ビットは0-1FFF(16進)までカウントできる 0-8191(10進)
;
;プログラムメモリ(PCLATHとあわせてページ切り替え)
;ページ０ 0000-07FF 0-2047行分
;ページ１ 0800-0FFF 0-2047行分
;ページ２ 1000-17FF 0-2047行分
;ページ３ 1800-1FFF 0-2047行分
;
;ビットのセット、リセットの方法
;BSF ビットのセット
;BCF ビットのリセット
;
;分岐の方法
;BTFSC ;レジスタの指定したビットが0なら次の命令をスキップ
;BTFSS ;レジスタの指定したビットが1なら次の命令をスキップ
;DECFSZ ;レジスタ値を1減算し,値が0なら次の命令をスキップ
;INCFSZ ;レジスタ値を1加算し,値が0なら次の命令をスキップ
;
;GOTOを使うときに注意すること。
;GOTOを使うときは、ジャンプ先のプログラムカウンタのアドレスが全部入らないから、
;GOTOの一個上の行にPCLATHを使って3,4ビット目を事前にセットする。
;
;他の命令でもPCLATHが必要なところがあるらしい。
;ADDWF PCLなどを使うときの、出力先かもしれない。
;それの８ビットとPCLATHから５ビットの１３ビットで使えるらしい。
;GOTO,CALLを使うときは、それの１１ビットとPCLATHから２ビットの１３ビットで使える。
;RETURN,RETFIE,RETLWはスタックメモリより１３ビットが直接戻される。
;
;
;STATUSレジスタの内容
;7bit IRP 間接アドレッシング時のバンク選択
; 1バンク２、３
; 0バンク０、１
;
;6,5bit RP0,1 データレジスタ用メモリのバンク選択
;RP1,RP0 0,0 バンク０(0x0000-0x007F 128bytes)
;RP1,RP0 0,1 バンク１(0x0080-0x00FF 128bytes)
;RP1,RP0 1,0 バンク２(0x0100-0x017F 128bytes)
;RP1,RP0 1,1 バンク３(0x0180-0x01FF 128bytes)
;
;4bit TO タイムアウトビット
; 1= Afterpower-up,CLRWDTinstructionorSLEEPinstruction
; 起動時か、CLRWDT/SLEEP命令実行時
; 0= AWDTtime-outoccurred
; ウォッチドックタイマによるタイムアウトが発生 読み込み専用
;
;3bit PD パワーダウンビット
; 1= Afterpower-uporbytheCLRWDTinstruction
; 起動後か、CLRWDT命令実行時
; 0= ByexecutionoftheSLEEPinstruction
; SLEEP命令実行時
;
;2bit Z ゼロビット
; １算術演算または論理演算の結果がゼロであります
; ０結果がゼロではありません
;
;1bit DC
; １第４ビットキャリー発生
; ０第４ビットキャリー発生してません
;
;0bit C
;; １最上位キャリー発生
; ０最上位キャリー発生してません
;
;****************************************************************
;プログラムメモリ ページ０ 0000-07FF 2kB
;****************************************************************
ORG_000 ORG 0x000 ;リセットベクタ
H000 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
H001 CLRF STATUS ;ステータスレジスタのクリア バンク０を選択
H002 CLRF PCLATH ;プログラムメモリ０を指定
H003 GOTO H0A0 ;起動開始ベクタ
ORG_004 ORG 0x004 ;割り込みベクタ
H004 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
;STEP SET
H005 BSF GPR20,Step_memory ;STEP I/O割り込み
;DIR SET/RESET
H006 BCF GPR20,Dir_memory ;DIR リセット
H007 BTFSC PORTB,6 ;レジスタの指定したビットが０なら次の命令をスキップ
H008 BSF GPR20,Dir_memory ;DIR セット
H009 BCF INTCON,4
;割り込みで データを変更
;割り込みから スタックで戻って
;タイマーとコンペアの グルグル
;すべての割り込みを禁止
;H00A MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H00B MOVWF INTCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;設定された励磁モードの割り込み処理へジャンプ
;H00C MOVF EXCITATION_MODE_ADDRESS_H,0 ;をWへ格納
;H00D MOVWF PCLATH ;WをPCLATH へ格納 バンク０指定
;H00E MOVF EXCITATION_MODE_ADDRESS_L,0 ;をWへ格納
;H00F MOVWF PCL ;WをPCLへ格納 プログラムカウンタの変更
;右方向には動く、左方向にはリセットがかかる
;DIR_memoryのセット、リセットを逆にすることにした
;左方向のスイッチで右方向にだけ動いた
;右方向のスイッチを押すとリセットがかかる
;エラーにはジャンプしてなさそう
;リセット入力になっていてピック自体が入力からリセットがかかってる感じではなさそうだった
;正転はうごいてる 逆転が動いてない
H00A RETFIE ;割り込みから戻る
H00B NOP
H00C NOP
H00D NOP
H00E NOP
H00F NOP
ORG_0A0 ORG 0x0A0 ;起動開始ベクタ
H0A0 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H0A1 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H0A2 BCF GPR20,Startup_complete ;起動完了フラグクリア バンク０指定
;起動カウンタのカウンタリセット
H0A3 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
H0A4 MOVWF Startup_complete_H ;Wを Startup_complete_H へ格納 起動カウンタＨ バンク０指定
H0A5 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
H0A6 MOVWF Startup_complete_L ;Wを Startup_complete_L へ格納 起動カウンタＬ バンク０指定
H0A7 GOTO H0B0 ;起動カウンタのインクリメントへ
H0A8 NOP ;何もしない
H0A9 NOP ;何もしない
H0AA NOP ;何もしない
H0AB NOP ;何もしない
H0AC NOP ;何もしない
H0AD NOP ;何もしない
H0AE NOP ;何もしない
H0AF NOP ;何もしない
ORG_0B0 ORG 0x0B0 ;起動カウンタのインクリメント
;(１０２４までカウントして割り込みベクタへ戻る)
H0B0 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
H0B1 MOVF Startup_complete_L,0 ;起動カウンタＤ３０ＬをＷへ格納
H0B2 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
H0B3 MOVWF Startup_complete_L ;ＷレジスタからStartup_complete_Lレジスタへデータを移動します
H0B4 BTFSS STATUS,C ;Ｃが１なら次の命令をスキップする バンクx指定
H0B5 GOTO H0BA ;起動カウンタが１０２４かどうか確認するへ
H0B6 MOVF Startup_complete_H,0 ;起動完了カウンタStartup_complete_HをＷへ格納
H0B7 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローの確認はしない
H0B8 MOVWF Startup_complete_H ;ＷレジスタからStartup_complete_Hレジスタへデータを移動します。
H0B9 GOTO H0B0 ;起動カウンタのインクリメントへ戻る
;起動カウンタが１０２４かどうか確認する "0000 0100 0000 0000"(２進数)
H0BA BTFSS Startup_complete_H,2 ;Startup_complete_Hの２ビットが１なら次の命令をスキップする バンク０指定
H0BB GOTO H0B0 ;Startup_complete_Hの２ビットが０の時。 インクリメントへ戻る
H0BC BSF GPR20,Startup_complete ;起動完了フラグセット バンク０指定
H0BD GOTO H0C0 ;
H0BE NOP ;何もしない
H0BF NOP ;何もしない
ORG_0C0 ORG 0x0C0 ;特殊機能レジスタの初期化開始ベクタ
H0C0 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H0C1 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H0C2 BTFSS GPR20,Startup_complete ;起動完了フラグが１だったら次の命令をスキップする
H0C3 GOTO H000 ;
H0C4 BCF GPR20,Special_func_reg_ini_comp ;特殊機能レジスタ初期化完了クリア バンク０指定
H0C5 GOTO H100 ;特殊機能レジスタの初期設定へ
H0C6 NOP ;何もしない
H0C7 NOP ;何もしない
H0C8 NOP ;何もしない
H0C9 NOP ;何もしない
H0CA NOP ;何もしない
H0CB NOP ;何もしない
H0CC NOP ;何もしない
H0CD NOP ;何もしない
H0CE NOP ;何もしない
H0CF NOP ;何もしない
;****************************************************************
ORG_100 ORG 0x100 ;特殊機能レジスタの初期設定
;****************************************************************
;OPTION_REG:OPTION制御レジスタ（アドレス81H,181H DS30487C-18ページ）
;----- OPTION_REG Bits -----------------------------------------------------
;7bit1 NOT_RBPU ポートBプルアップ １無効 ０有効
;6bit1 INTEDG
;RB0/INTピン 1立ち上がりエッジで割り込み 0立下りエッジで割り込み
;
;5bit0 T0CS TMR0カウント
;１RA4/T0CKI/C2OUTピンの変遷 ０内部サイクルクロック（CLKO）
;
;4bit0 T0SE RA4/T0CKI/C2OUTピンのカウントアップのタイミング
;１ハイからロー ０ローからハイ
;
;3bit0 PSA プリスケーラの割り当て １WDT 0タイマ０
;
;PS<2:0>プリスケーラ選択ビット
; TMR0 WDT
;000 1:2 1:1 とりあえずこれに設定
;001 1:4 1:2
;010 1:8 1:4
;011 1:16 1:8
;100 1:32 1:16
;101 1:64 1:32
;110 1:128 1:64
;111 1:256 1:128
;2bit0 PS2
;1bit0 PS1
;0bit0 PS0
H100 BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H101 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H102 MOVLW B'11000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H103 MOVWF OPTION_REG ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;INTCON:割り込み制御レジスタ（アドレス0BHから8BH,10BHから18BH DS30487C-19ページ）
;----- INTCON Bits --------------------------------------------------------
;7bit0 GIE １全てのマスクされてない割り込みを許可 ０全ての割り込みは無効
;6bit0 PEIE １全てのマスクされていない周辺割り込みを有効 ０全ての周辺割り込みを無効
;5bit0 TMR0IE TMR０オーバーフロー割り込み １有効 ０無効
;4bit0 INTE RB0/INT外部割り込み １有効 ０無効
;3bit0 RBIE RBポート変化割り込み １有効 ０無効
;2bit0 TMR0IF TMR０レジスタのオーバーフロー（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １した ０しませんでした
;
;1bit0 INTF RB0/INT外部割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １発生した ０発生しませんでした
;
;0bit0 RBIF RBポートの変化割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １発生した ０変化なし
H104 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H105 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H106 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H107 MOVWF INTCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;PIE1:周辺装置割り込みレジスタ１をENABLE(アドレス8CH DS30487C-20ページ)
;----- PIE1 Bits ----------------------------------------------------------
;6bit0 ADIE A/D変換器割り込み １使用可能 ０使用禁止
;5bit0 RCIE AUSART受信割り込み １使用可能 ０無効
;4bit0 TXIE AUSART送信割り込み １使用可能 ０無効
;3bit0 SSPIE 同期シリアルポート割り込み １使用可能 ０無効
;2bit0 CCP1IE CCP1割り込み １使用可能 ０無効
;1bit0 TMR2IE PR2一致割り込み（TMR2） １使用可能 ２無効
;0bit0 TMR1IE TMR１オーバーフロー割り込み １使用可能 ０使用禁止
H108 BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H109 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H10A MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H10B MOVWF PIE1 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;PIR1:周辺割り込み要求(FLAG)レジスタ１（アドレス0CH DS30487C-21ページ）
;----- PIR1 Bits ----------------------------------------------------------
;6bit0 ADIF A/D変換（ソフトウェアでクリアする必要がある） １完了 ０未完了
;5bit0 RCIF AUSARTの受信バッファ(RCREGを読み出すことによってクリア)
;１受信バッファがいっぱい ０受信バッファがない
;
;4bit1 TXIF AUSARTの送信バッファ（TXREGに書き込むことでクリアされる）
;１送信バッファがない ０送信バッファがいっぱい
;
;3bit0 SSPIF 同期シリアルポート（ＳＳＰ）（ソフトウエアでクリアする必要がある）
;１送信/受信 完了 ０送信/受信するために待機しています
;
;2bit0 CCP1IF TMR1レジスタのキャプチャ（ソフトウエアでクリアする必要がある）
;１キャプチャが発生した ０キャプチャが発生してない
;
;1bit0 TMR2IF TMR2 PR2との一致（ソフトウェアでクリアする必要がある）
;１一致が発生した ０一致は発生してない
;
;0bit0 TMR1IF TMR1のオーバーフロー（ソフトウェアでクリアする必要がある）
;１オーバーフローした ０オーバーフローしませんでした
H10C BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H10D BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H10E MOVLW B'00010000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H10F MOVWF PIR1 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;PIE2:周辺装置割り込みレジスタ２をENABLE(アドレス 8DH DS30487C-22ページ)
;----- PIE2 Bits ----------------------------------------------------------
;7bit0 OSFIE オシレータ失敗割り込み １使用可能 ０無効
;6bit0 CMIE コンパレータ割り込み １使用可能 ０無効
;4bit0 EEIE 操作割り込み(EEPROM) １使用可能 ０無効
H110 BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H111 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H112 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H113 MOVWF PIE2 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;PIR2周辺割り込み要求（FLAG）レジスタ２（アドレス 0DH DS30487C-23ページ）
;----- PIR2 Bits ----------------------------------------------------------
;7bit0 OSFIF （ソフトウェアでクリアの必要がある）
;１システム発振器が失敗し、クロック入力はINTRCに変更されました。
;０システムクロック動作
;
;6bit0 CMIF （ソフトウェアでクリアの必要がある）
;１コンパレータの入力が変化した
;０コンパレータの入力は変化していません
;
;4bit0 EEIF （ソフトウェアでクリアする必要がある）
;１ EEPROM書き込み完了
;０ EEPROM書き込みが完了してない
H114 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H115 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H116 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H117 MOVWF PIR2 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;PCON:POWER制御レジスタ（アドレス8EH DS30487C-24ページ）
;----- PCON Bits ----------------------------------------------------------
;1bitx NOT_POR
;１パワーオンリセットが発生してません
;０パワーオンリセットが発生しました（ソフトで設定が必要）
;
;0bitx NOT_BOR
;１ブラウンアウトリセットが発生してません
;０ブラウンアウトリセットが発生しました（ソフトでセットが必要）
H118 NOP ;BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H119 NOP ;BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H11A NOP ;MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H11B NOP ;MOVWF PCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;EEPROM用レジスタの初期化
H11C BCF STATUS,RP0 ;0 バンク２を選択する
H11D BSF STATUS,RP1 ;1 バンク２を選択する
H11E MOVLW H'00' ;0x00をWへ格納
H11F MOVWF EEDATA ;WをEEDATAへ格納
H120 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H121 MOVWF EEDATH ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H122 MOVLW H'00' ;0x00をWへ格納
H123 MOVWF EEADR ;WをEEADRへ格納
H124 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H125 MOVWF EEADRH ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;EECON1:EEPROMアクセス制御レジスタ１（アドレス18CH DS30487C-28ページ）
;----- EECON1 Bits --------------------------------------------------------
;7bit0 EEPGD
;１フラッシュメモリにアクセス（このプログラムの入るメモリ）
;０データメモリにアクセス（EEPROM）
;
;4bit0 FREE
;１次のWRコマンドでEEADR:EEADRHによって対象メモリ行を消去
;０次のWRコマンドで書き込みを行います
;
;3bit0 WRERR
;１MCLRまたはWDT通常時のリセットが発生 書き込みが途中で終了したフラグ
;０書き込み動作が完了します。
;
;2bit0 WREN EEPROMへの書き込み
;１可能
;０禁止
;
;1bit0 WR
;１書き込みサイクルの開始（ハードウェアによって解除）
;０書き込みサイクル完了
;
;0bit0 RD
;１EERPOMへの読み取りを開始（ハードウェアによって解除）
;０開始しません
H126 BSF STATUS,RP0 ;1 バンク３を選択する
H127 BSF STATUS,RP1 ;1 バンク３を選択する
H128 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H129 MOVWF EECON1 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;EECON2 誤書き込み防止用レジスタ
;EEPROMは８ビットのこれだけかと思ったことがあった気がした
;ここに何か書き込まないと EEPROMに書き込めない雰囲気がしてくる ではなくて
;所定の書き込み手順がないとEECON2に書き込めない
;その所定の書き込みだけのためにある になっている
;とりあえず全部０にしておくことにした
H12A MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H12B MOVWF EECON2 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;OSCTUNE内部発振器の調節（アドレス90H DS30487-38ページ）
;下位６bitを２の補数で指定する
;10 0000(最小周波数)?000000(中心周波数、校正周波数で動作)‾011111(最大周波数)
H12C BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H12D BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H12E MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H12F MOVWF OSCTUNE ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;音を出して確認 ７ドが７ミぐらいだった
;周波数を下げることにした
;とりあえず半分ぐらい １６ 1 0000
;7ラになった
;先頭に1をつけると７ファになった
;最小周波数 ７ミになった
;調節しても変化がないのかもしれない
;最大周波数にしてみることにした
;7ラになった
;中心に戻すことにした
;７ファ＃になった
;OSCCON発振器制御レジスタ (アドレス8FH DS30487-40ページ)
;----- OSCCON Bits -------------------------------------------------------
; <6:4> = 111( 8MHz), 110( 4MHz), 101( 2MHz), 100( 1MHz)
; 011(500kHz), 010(250kHz), 001(125kHz), 000(31.25kHz)
;6bit1 IRCF2 周波数設定
;5bit1 IRCF1 周波数設定
;4bit1 IRCF0 周波数設定
;3bitx OSTS ３bit読み出しのみ
;１プライマリクロックから実行
;０T1OSCまたはINTRCから実行
;
;2bitx IOFS ２bit読み出しのみ
;１周波数が安定
;０周波数が不安定
;オシレータモード選択ビット
;00:FOSCで定義されたオシレータモード
;01:T1OSCは、システムクロックのために使用されています
;10:内部RCは、システムクロックのために使用されています
;11:予約済み
;1bit1 SCS1
;0bit0 SCS0
H130 BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H131 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H132 BSF OSCCON,IRCF2 ;8MHzに設定
H133 NOP ;BCF OSCCON,IRCF2
H134 BSF OSCCON,IRCF1
H135 NOP ;BCF OSCCON,IRCF1
H136 BSF OSCCON,IRCF0
H137 NOP ;BCF OSCCON,IRCF0
H138 BSF OSCCON,SCS1 ;内部RCに設定
H139 NOP ;BCF OSCCON,SCS1
H13A NOP ;BSF OSCCON,SCS0
H13B BCF OSCCON,SCS0
;****************************************************************
;PORTAの初期化(アドレス5H DS30487-51ページ)
;
;17 RA0/AN0 TTL A出力
;18 RA1/AN1 TTL /A出力
;1 RA2/AN2/CVref/Vref- TTL B出力
;2 RA3/AN3/Vref+/C1out TTL /B出力
;3 RA4/AN4/T0CK1/C2out ST 空き ０出力
;4 RA5/MCLR*/Vpp ST ＋５Vに直結 リセット入力
;15 RA6/OSC2/CLK0 ST (内部周波数）/4Hzのモニター出力
;16 RA7/OSC1/CLK1 ST/CMOS 空き ０出力
H13C BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H13D BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H13E CLRF PORTA ;PORTAを初期化することで、出力をクリアします。データラッチ
;****************************************************************
;----- ANSEL Bits ---------------------------------------------------------
;6bit0 ANS6 AN6アナログ
;5bit0 ANS5 AN5アナログ
;4bit0 ANS4 AN4アナログ
;3bit0 ANS3 AN3アナログ
;2bit0 ANS2 AN2アナログ
;1bit0 ANS1 AN1アナログ
;0bit0 ANS0 AN0アナログ
H13F BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H140 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H141 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H142 MOVWF ANSEL ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;7bit0 TRISA RA7 １入力 ０出力
;6bit1 TRISA RA6 １入力 ０出力
;5bit1 TRISA RA5 １入力 ０出力
;4bit0 TRISA RA4 １入力 ０出力
;3bit0 TRISA RA3 １入力 ０出力
;2bit0 TRISA RA2 １入力 ０出力
;1bit0 TRISA RA1 １入力 ０出力
;0bit0 TRISA RA0 １入力 ０出力
H143 MOVLW B'01100000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H144 MOVWF TRISA ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;PORTBの初期化(アドレス6H DS30487-57ページ)
;
;6 RB0/INT/CCP1 TTL/ST STEP入力 ポートBプルアップ無効 立ち上がりエッジで割り込み
;7 RB1/SDI/SDA TTL/ST 空き入力 ポートBプルアップ無効
;8 RB2/SDO/RX/DT TTL/ST 空き入力 ポートBプルアップ無効
;9 RB3PGM/CCP1 TTL/ST 空き入力 ポートBプルアップ無効 コンパレータ入力
;10 RB4/SCK/SCL TTL/ST 空き入力 ポートBプルアップ無効
;11 RB5/SS*/TX/CK TTL 空き入力 ポートBプルアップ無効
;12 RB6/AN5/PGC/T1OSO/T1CK1 TTL/ST DER入力 ポートBプルアップ無効
;13 RB7/AN6/PGD/T1OSI TTL/ST 空き入力 ポートBプルアップ無効
H145 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H146 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H147 CLRF PORTB ;PORTBを初期化することで、出力をクリアします。データラッチ
;7bit1 TRISB RB7 １入力 ０出力
;6bit1 TRISB RB6 １入力 ０出力
;5bit1 TRISB RB5 １入力 ０出力
;4bit1 TRISB RB4 １入力 ０出力
;3bit1 TRISB RB3 １入力 ０出力
;2bit1 TRISB RB2 １入力 ０出力
;1bit1 TRISB RB1 １入力 ０出力
;0bit1 TRISB RB0 １入力 ０出力
H148 MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H149 MOVWF TRISB ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;TMR0の初期化
H14A BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H14B BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H14C MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H14D MOVWF TMR0 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;TIMER0モジュール ８ビットタイマ/カウンタ(DS30487-67ページ)
;インターバルタイマーとして使える
;タイマーオーバーフローの割り込みを発生させることができる
;カウンタの初期値を変更して、オーバーフローまでのカウント数を変更して
;タイマーの値を設定する
;
;カウンタの設定値の求め方
;（インターバル時間）/(ＣＰＵクロック×４)
;例 ＣＰＵの水晶発振子が１０ＭＨｚの時に20msecのインターバルとするためには、
;20msec×1000/0.1usec×4=50000
;
;TMR０には８ビットのプリスケーラが接続されています
;従って８ビット＋８ビットで合計１６ビットで
;６５５３５までのカウントができます。
;
;プリスケーラの動かし方は、2,4,8,16,32,64,128,256カウントの8種類となっています。
;
;上例20msecのタイマーとするには
;50000/256=約195(１６進数でC3H)となります
;従ってカウンタの設定値は結局下記となります。
;プリスケーラ 256カウント
;TMR0カウンタはアップカウンタなので
;FFH-C3H=3CHで3Cが設定値となる。
;タイマーのカウンタの動作速度。 規格表に書いてあるらしい
;プリスケーラ無しの時は、最大2.3MHz
;プリスケーラ付きの時は、最大18MHz
;
;TMR0カウンタ本体 ：
;最小パルス幅＝(クロックサイクル)＋２０nsec ;＝４２０nsec周期＝２．３８MHz
;
;プリスケーラ本体 ： 最小パルス幅＝５０nsec（電源５V）
; ＝２０MHz
; プリスケーラとTMR0の組み合わせの時
; ： 最小パルス幅＝((クロックサイクル)＋４０nsec)／(プリスケーラ値)
; プリスケーラ値毎に計算すると
; ＝４４０／２＝２２０nsec＝４．５４MHz
; ＝４４０／４＝１１０nsec＝９．０９MHz
; ＝４４０／８＝ ５５nsec＝１８．１MHz（最大動作値）
; ＝４４０／１６＝２７.５nsec＝36.3MHZ＞２０MHz
;クロックが１０Mhzの時は プリスケーラーは８までしか使えない に なっている
;入力信号の安定時間用のタイマーにしようと思った
;今回の入力ステップ信号のパルス調整幅 1-5us 0.000001s-0.000005s
;PICクロックが8MHzのとき、パルス信号5μsの間に何命令実行できるかを調べることにした。
;１命令４クロック 4/8=0.5us より
;10命令分のパルス幅しかないことがわかった
;出力の更新をしながら入力の確認と信号の安定時間のプログラムは作れそうにない
;信号の入力には、割り込み入力を使うことになった
;移動速度とそのときの周波数の計算
;最大移動速度は、仮に3秒で150mmほどを目安にすることとした
;１秒で５０ｍｍ移動できることを目標とする
;１２mmで200ステップの時は１mmあたり16.6666ステップになる
;５０mmの時は 50mm×16.6666ステップ=833.33ステップになる
;１秒間に833.33ステップを出す時は 出力周波数 833．33Hz のこと
;２相励磁のときは、833．33Hzの出力周波数になる
;1命令 0.0000005sだから １秒間に2000000命令実行できる
;出力周波数の更新ごとに2000000/833.33=2400命令実行できる
;２相励磁のときは入力待ちループでも大丈夫かもしれない
;PWM出力にするときは割り込み入力が必要になる
;今のうちに入力は割り込みから持ってこれるようにしたほうがいい気がした
;
;PWMにするときはステップの変更とタイマー設定値の変更
;タイマーのカウントアップを見つつ出力をオンオフすると良さそう
;タイマー０(DS30487-67ページ) 未使用 ポートBプルアップ追加
;OPTION_REG:OPTION制御レジスタ（アドレス81H,181H DS30487C-18ページ）
;----- OPTION_REG Bits -----------------------------------------------------
;7bit1 NOT_RBPU ポートBプルアップ
;１無効
;０有効
;
;6bit1 INTEDG RB0/INTピン
;１立ち上がりエッジで割り込み
;０立ち下がりエッジで割り込み
;
;5bit0 T0CS TMR０クロック
;１RA4/T0CKI/C2OUTピンの変遷
;０内部サイクルクロック（CLKO）
;
;4bit0 T0SE RA4/T0CKI/C2OUTピンのインクリメント
;１ハイからロー
;０ローからハイ
;
;3bit0 PSA プリスケーラの割り当て
;１WDT
;０タイマ０
;
;PS<2:0>プリスケーラ選択ビット
; TMR0 WDT
;000 1:2 1:1 とりあえずこれに設定
;001 1:4 1:2
;010 1:8 1:4
;011 1:16 1:8
;100 1:32 1:16
;101 1:64 1:32
;110 1:128 1:64
;111 1:256 1:128
;PS2 ２bit０
;PS1 １bit０
;PS0 ０bit０
H14E BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H14F BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H150 MOVLW B'11000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H151 MOVWF OPTION_REG ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;INTCON:割り込み制御レジスタ（アドレス0BHから8BH,10BHから18BH DS30487C-19ページ）
;----- INTCON Bits --------------------------------------------------------
;7bit0 GIE
;１全てのマスクされてない割り込みを許可
;０全ての割り込みは無効
;
;6bit0 PEIE
;１全てのマスクされていない周辺割り込みを有効
;０全ての周辺割り込みを無効
;
;5bit0 TMR0IE
;TMR０オーバーフロー割り込み
;１有効
;０無効
;
;4bit0 INTE
;RB0/INT外部割り込み
;１有効
;０無効
;
;3bit0 RBIE
;RBポート変化割り込み
;１有効
;０無効
;
;2bit0 TMR0IF
;TMR０レジスタのオーバーフロー（ソフトウェアでクリアする必要がある）
;１した
;０しませんでした
;
;1bit0 INTF
;RB0/INT外部割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
;１発生した
;０発生しませんでした
;
;0bit0 RBIF
;RBポートの変化割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
;１発生した
;０変化なし
;
H152 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H153 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H154 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H155 MOVWF INTCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;タイマー１の設定 PWM信号用にする
;カウンターの入力はクロック/4になっている
;最大内部クロック8MHzの時に、最大2MHzがカウンターに入力される
;1命令実行する時間で、カウンターも１カウントされるからわかりやすい
;PWM周波数は、20kHzぐらいがよく使われているらしい。
;早すぎてキーンと音が聞こえないのがちょっと寂しい
;2MHzは１秒間に2,000,000個の山がある速さのことで、
;TMR０の時は、プリスケーラ無しで255までカウントできる
;TMR１の時は、プリスケーラ無しで65535までカウントできる
;2,000,000/20,000=100 より、１００回繰り返すと２MHzになる
;1秒間に100回繰り返すから100Hzのこと
;高音すぎて聞こえないかと思いきや、低音すぎてきこえなかったのかもしれない
;で 1kHzにするとしたら プリスケーラーが必要になると思いきや
;20kHzだと思っていた カウント数 のところを減らすことにした
;2,000,000 / 2,000 = 1000Hz
;タイマーのカウントアップを2000にセットすると
;PWM分解能1000ステップ、出力周波数は1kHzとなる
;
;タイマー１を使うことになった。１６ビットカウンタ。
;タイマー１(DS30487-71ページ)
;タイマー０と同様の機能を持っている
;カウンタが１６ビットになっている TMR１H：TMR１L
;キャプチャ機能やコンペア機能がある
;
;タイマー１の設定とカウント動作開始
;コンペアを使うことにする
;使えそうな分割数と最小移動量
;分割数 / 移動量 / 1-2相ステップ間の分割数 / PWM周波数
;1200分割 0.01mm 1200/400=3 2MHz/1.666kHz
;2400分割 0.005mm 2400/400=6 2MHz/833.333Hz
;6000分割 0.002mm 6000/400=15 2MHz/333.333Hz
;12000分割 0.001mm 12000/400=30 2MHz/166.666Hz
;24000分割 0.0005mm 24000/400=60 2MHz/83.333Hz
;60000分割 0.0002mm 60000/400=150 2MHz/33.333Hz
;120000分割 0.0001mm 120000/400=300 2MHz/16.666Hz
;割り切れないから誤差が出る
;誤差が気にならないところにセットしたらよさそう
;プログラムからの誤差より小さいかもしれない
;TMR1の初期設定
H156 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H157 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
;タイマー１の初期値
;１秒間に50mmの移動速度を最高速度としたとき
;1相励磁のときは 833.33Hz でモーターが回ってる
;1-2相励磁のときは 1.666kHz でモーターが回ってる
;１相励磁の１パルスあたり2400命令分使える
;1-2相励磁の１パルスあたり1200命令分使える
;PWM周波数はそれの10倍がいいのかもしれない
;1.666kHzの10倍ないと PWM周波数と同じになって脱調になる
;16kHz以上の周波数がほしくなった
;とりあえず20KHzに設定することにした
;65535-20000=45535
;1011 0001 1101 1111
;とおもいきや
;200カウントで10kHzになってるから
;200でよさそう
;前のは１００Hzかもしれない
;65535-200=65335
;1111 1111 0011 0111
H158 MOVLW B'00110111' ;８ビットリテラルをＷへ格納
H159 MOVWF T1INIL ;WをT1INILへ格納
H15A MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷへ格納
H15B MOVWF T1INIH ;WをT1INIHへ格納
H15C MOVF T1INIL,0 ;T1INILをWへ格納
H15D MOVWF TMR1L ;WをTMR1Lへ格納
H15E MOVF T1INIH,0 ;T1INIHをWへ格納
H15F MOVWF TMR1H ;TMR1Hへ格納
;タイマー１動作させる設定 (DS30487-71ページ)
;タイマー０と同様の機能を持っている
;カウンタが１６ビットになっている TMR１H：TMR１L
;キャプチャ機能やコンペア機能がある
;
;T1CON:TIMER1コントロールレジスタ（アドレス10H DS3048-71ページ）
;----- T1CON Bits ---------------------------------------------------------
;6bit0 T1RUN
;１タイマ１よりシステムクロック
;０別ソースより
;
;タイマ１の入力クロックプリスケール選択ビット
;11=1:8プリスケール値
;10=1:4プリスケール値
;01=1:2プリスケール値
;00=1:1プリスケール値 これに設定
;5bit0 T1CKPS1
;4bit0 T1CKPS0
;3bit0 T1OSCEN
;１外部発振器有効
;０外部発振器遮断
;
;2bit1 NOT_T1SYNC
;１外部クロックを同期しない
;０外部クロックを同期する
;
;2bit T1INSYNC 下位互換性
;
;1bit0 TMR1CS
;１RB6/AN5から外部クロック
;０内部クロック（FOSC/4）
;
;0bit1 TMR1ON
;１タイマ１が有効
;０タイマ１が停止
H160 MOVLW B'00000101' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H161 MOVWF T1CON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;PR2の初期化 PWMの周期幅の設定 （パルス幅CCPR1L） TMR2のカウント数
H162 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H163 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H164 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H165 MOVWF PR2 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;TMR2の初期化
H166 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H167 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H168 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H169 MOVWF TMR2 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;タイマー２(DS30487-79ページ) 未使用
;前段４ビットプリスケーラ、出力段４ビットポストスケーラ付き8ビットカウンタ
;CCP1モジュールのPWMモードのPWMタイムベースとして使用できる
;入力は内部クロックのみ
;T2CON:TIMER2コントロールレジスタ(12H DS30487-80ページ)
;----- T2CON Bits ---------------------------------------------------------
;タイマ２出力ポストスケール選択
;0000=1:1ポストスケール これに設定
;0001=1:2ポストスケール
;0010=1:3ポストスケール
;・
;・
;・
;1111=1:16ポストスケール
;6bit0 TOUTPS3
;5bit0 TOUTPS2
;4bit0 TOUTPS1
;3bit0 TOUTPS0
;2bit0 TMR2ON
;１タイマ２がオンになっています
;０タイマ２はオフになっています
;
;00プリスケーラは１ これに設定
;01プリスケーラは４
;1×プリスケーラは１６
;1bit0 T2CKPS1
;0bit0 T2CKPS0
H16A BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H16B BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H16C MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H16D MOVWF T2CON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;CCP1CON:キャプチャ/コンペア/PWM制御レジスタ１(アドレス17H DS30487-81ページ)
;----- CCP1CON Bits -------------------------------------------------------
; CCPR1Lレジスタの下位に連結されるビット
; 10ビットとしてPWMのパルス幅を指定する時用。
; 今回は０固定
;5bit0 CCP1X
;4bit0 CCP1Y
;0000 CCPモジュール未使用(CCPモジュール初期化)
;0100 キャプチャモード（立ち下がりエッジ）
;0101 キャプチャモード（立ち上がりエッジ）
;0110 キャプチャモード（立ち上がりエッジ４回毎）
;0111 キャプチャモード（立ち上がりエッジ１６回毎）
;1000 コンペアモード（出力セット CCP1IFセット）
;1001 コンペアモード（出力クリア CCP1IFセット）
;1010 コンペアモード（出力変化なし CCP1IFセット） これにする
;1011 コンペアモード（出力変化なし CCP1IFセット TMR1リセット A/Dが有効なら開始）
;11xx PWMモード
;3bit1 CCP1M3
;2bit0 CCP1M2
;1bit1 CCP1M1
;0bit0 CCP1M0
;CCPモジュール初期化
H16E BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H16F BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H170 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H171 MOVWF CCP1CON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;CCPR1L,H コンペア・キャプチャ・PWM用のレジスタの初期設定
;コンペア初期値の設定
;タイマー１は20kHzに設定してある
;カウント値は0-100の間になる
;３分割の設定で ３３づつ増減とする 6666かもしれない
;初期値 65535-20000+33=45568 ではなくて
;初期値 65535-20000+6666=52201 ではなくて
;初期値 65535-20000=45535
;1011 0001 1101 1111
H172 MOVLW B'11011111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H173 MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H174 MOVLW B'10110001' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H175 MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;CCPモジュール開始
H176 MOVLW B'00001010' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H177 MOVWF CCP1CON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;SSPBUFの初期化 SPI通信用のバッファ
H178 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H179 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H17A MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H17B MOVWF SSPBUF ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;SSPADD シリアル通信用 スレーブ時の自アドレス の 初期化
;PWMの出力にSPI通信で出すと早く出せるかも
;私したいと富山大学のねーちゃんが言っていた気がした
;それだと一個しか出せなくなるかもしれない
;吉川家で通信をしているのを見ていた気がした
H17C MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H17D MOVWF SSPADD ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;****************************************************************
;SSPSTAT:同期シリアルポート・ステータス・レジスタ（アドレス94H DS30487-88ページ）
;----- SSPSTAT Bits -------------------------------------------------------
;7bit1 SMP スルーレート
;１標準速度指定（100kbps,1MHz）
;０高速指定（400kbps）
;
;6bit1 CKE クロックエッジ
;１SCKの立ち上がり
;０SCKの立ち下がり
;
;5bitx D
;１最新受信バイトがデータである
;０最新受信バイトがアドレスである
;
;5bit I2C_DATA
;5bit NOT_A
;5bit NOT_ADDRESS
;5bit D_A
;5bit DATA_ADDRESS
;
;4bit P Stopシーケンス検出
;１検出した
;０未検出
;
;4bit I2C_STOP
;
;3bit S Startシーケンス検出
;１検出した
;０未検出
;
;3bit I2C_START
;2bit R スレーブ時
;１Read 0Write マスタ時 1送信中
;0送信中ではない
;
;2bit I2C_READ
;2bit NOT_W
;2bit NOT_WRITE
;2bit R_W
;2bit READ_WRITE
;
;1bit UA アドレス更新要求
;１更新が必要
;０更新不要
;
;0bit BF 受信中
;１受信完了
;０受信未完了
;送信中
;１送信中
;０送信完了
H17E BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H17F BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H180 MOVLW B'11000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H181 MOVWF SSPSTAT ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;SSPCON:同期シリアルポートコントロールレジスタ（アドレス14H DS3048-89ページ）
;----- SSPCON Bits --------------------------------------------------------
;7bit0 WCOL
;１SSPモジュールビジー、SSPBUF書き込み失敗
;０衝突なし
;
;6bit0 SSPOV
;１SSPBUFオーバーフロー
;０オーバーフローではありません
;
;5bit0 SSPEN
;１シリアル有効 SDA SCL
;０シリアル無効I/O
;
;4bit0 CKP ４bit０
;１立ち上がりエッジで受信
;０立ち下がりエッジで受信
;
;3bit0 SSPM3 同期シリアルポートモード
;2bit0 SSPM2 SPIマスターモード クロック OSC/4
;1bit0 SSPM1
;0bit0 SSPM0
H182 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H183 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H184 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H185 MOVWF SSPCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;TXREGの初期化 送信データ用レジスタ
H186 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H187 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H188 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H189 MOVWF TXREG ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;USART
;TXSTA:送信ステータスおよび制御レジスタ（アドレス98H DS30487-97ページ）
;----- TXSTA Bits ---------------------------------------------------------
;7bit0 CSRC クロック選択
;１内部
;０外部
;
;6bit0 TX9 ビットモード
;１,９ビット
;０,８ビット
;
;6bit NOT_TX8
;6bit TX8_9
;
;5bit0 TXEN 送信許可
;１許可
;０禁止
;
;4bit0 SYNC モード選択
;１同期
;０非同期
;
;2bit0 BRGH 高速サンプル
;１高速
;０低速
;
;1bit0 TRMT 送信レジスタ
;１TSR空
;０TSRフル
;
;0bit0 TX9D 送信データ９ビット目
;0bit TXD8
H18A BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H18B BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H18C MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H18D MOVWF TXSTA ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;RCREGの初期化 受信データ用レジスタ
H18E BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H18F BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H190 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H191 MOVWF RCREG ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;RCSTA:11-2ステータスレジスタを受け取り、制御レジスタ（アドレス18H DS30487-98ページ）
;----- RCSTA Bits ---------------------------------------------------------
;7bit0 SPEN シリアルピン
;１シリアル
;０汎用
;
;6bit0 RX9 ビットモード
;１、９ビット
;０、８ビット
;
;6bit RC9
;6bit NOT_RC8
;6bit RC8_9
;
;5bit0 SREN シングル受信許可
;１許可
;０禁止
;
;4bit0 CREN 継続受信許可
;１許可
;０禁止
;
;3bit0 ADDEN アドレス受信許可（９ビットモードのみ）
;１許可
;０禁止
;
;2bit0 FERR フレーミングエラーステータス
;１エラー
;０正常
;
;1bit0 OERR オーバーランエラーステータス
;１エラー
;０正常
;
;0bit0 RX9D 受信デーた９ビット目パリティ
;0bit RCD8
H192 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H193 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H194 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H195 MOVWF RCSTA ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;SPBRG ボーレートの設定(アドレス99H)
H196 BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H197 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H198 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H199 MOVWF SPBRG ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;A/D変換の設定
;ANSEL:アナログSELECT REGISTER(アドレス 9BH DS30487-113ページ)
;----- ANSEL Bits ---------------------------------------------------------
;6bit0 ANS6 AN6アナログ
;5bit0 ANS5 AN5アナログ
;4bit0 ANS4 AN4アナログ
;3bit0 ANS3 AN3アナログ
;2bit0 ANS2 AN2アナログ
;1bit0 ANS1 AN1アナログ
;0bit0 ANS0 AN0アナログ
H19A BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H19B BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H19C MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H19D MOVWF ANSEL ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;ADCON0:A/D制御レジスタ（アドレス 1FH DS30487-114ページ）
;----- ADCON0 Bits --------------------------------------------------------
;A/D変換クロック ADCON1のADCS2が２ビット目
;000 FOSC/2
;001 FOSC/8
;010 FOSC/32
;011 FRC
;000 FOSC/4
;001 FOSC/16
;010 FOSC/64
;011 FRC
;7bit0 ADCS1
;6bit0 ADCS0
;CHS <2:0>: アナログチャネル選択ビット
;000 = チャネル0(RA0 / AN0)
;001 = チャンネル1(RA1 / AN1)
;010 = チャンネル2(RA2 / AN2)
;011 = チャンネル3(RA3 / AN3)
;100 = チャンネル4(RA4 / AN4)
;101 = チャンネル5(RB6 / AN5)
;110 = チャンネル6(RB7 / AN6)
;5bit0 CHS2
;4bit0 CHS1
;3bit0 CHS0
;2bit0 GO
;１A/D変換を開始
;０完了
;
;2bit NOT_DONE
;2bit GO_DONE
;0bit0 ADON
;１A/Dコンバータが動作
;０A/Dコンバータの電源オフ
H19E BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
H19F BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
H1A0 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H1A1 MOVWF ADCON0 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;ADCON1:A/D制御レジスタ１（アドレス9FH DS30487-115ページ）
;----- ADCON1 Bits --------------------------------------------------------
;7bit1 ADFM A/D結果フォーマット
;１右詰
;０左揃え
;
;6bit0 ADCS2 A/D変換クロック ０、１ビットはADCON0
;
;VCFG<1:0>ビット 基準電圧の設定
;00 AVDD AVSS これに設定
;01 AVDD VREF-
;10 VREF+ AVSS
;11 VREF+ VREF-
;5bit0 VCFG1
;4bit0 VCFG0
H1A2 BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H1A3 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H1A4 MOVLW B'10000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H1A5 MOVWF ADCON1 ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;CMCON:コンパレータモジュール制御レジスタ（アドレス9CH DS30487-121ページ）
;----- CMCON Bits ---------------------------------------------------------
;7bit C2OUT コンパレータ出力
;6bit C1OUT コンパレータ出力
;5bit C2INV コンパレータ反転出力
;4bit C1INV コンパレータ反転出力
;3bit0 CIS コンパレータの入力ピン切り替え
;2bit1 CM2 コンパレータオフ デフォルト
;1bit1 CM1
;0bit1 CM0
H1A6 BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H1A7 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H1A8 NOP ;BSF CMCON,CIS ;何もしない
H1A9 BCF CMCON,CIS
H1AA BSF CMCON,CM2
H1AB NOP ;BCF CMCON,CM2 ;何もしない
H1AC BSF CMCON,CM1
H1AD NOP ;BCF CMCON,CM1 ;何もしない
H1AE BSF CMCON,CM0
H1AF NOP ;BCF CMCON,CM0 ;何もしない
;****************************************************************
;CVRCON:コンパレータ電圧リファレンス制御レジスタ(アドレス 9DH DS30487-127ページ)
;----- CVRCON Bits --------------------------------------------------------
;7bit0 CVREN リファレンス
;１使う
;０使わない
;
;6bit0 CVROE Vrefの外部出力
;１RA2に出力
;０出力せず
;
;5bit0 CVRR
;１,0.0-0.75 24step
;０,0.25-0.75 43step
;
;3bit0 CVR3 電圧微調節
;2bit0 CVR2
;1bit0 CVR1
;0bit0 CVR0
H1B0 BSF STATUS,RP0 ;1 バンク１を選択する
H1B1 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク１を選択する
H1B2 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H1B3 MOVWF CVRCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;ウォッチドッグタイマの設定
;WDTCON:ウォッチドッグ制御レジスタ（アドレス105H DS30487-142ページ）
;----- WDTCON Bits --------------------------------------------------------
;WDTPS<3:0>Watch Dog Prescaler value
;0000=1:32
;0001=1:64
;0010=1:128
;0011=1:256
;0100=1:512
;0101=1:1024
;0110=1:2048
;0111=1:4096
;1000=1:8192
;1001=1:16384
;1010=1:32768
;1011=1:65536
;4bit0 WDTPS3
;3bit0 WDTPS2
;2bit0 WDTPS1
;1bit0 WDTPS0
;0bit1 SWDTEN
;１Watch dog timer is on
;０Watch dog timer is off
;
;0bit SWDTE ０bit
H1B4 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク２を選択する
H1B5 BSF STATUS,RP1 ;1 バンク２を選択する
H1B6 MOVLW B'00000001' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H1B7 MOVWF WDTCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;****************************************************************
;ULPWUモジュールの設定
;極低消費電流ウェイクアップ
;コンデンサに充電してスリープ。放電後コンパレータの割り込みで復帰
;取説で見た気がしたけど見当たらなくなった
;と思いきやバンク０に書き込んだことがあった気がした
;EQUのアドレス指定が別になっていて、間違えないようになっていた
;ビットは同じだけど、間違えない先だから大丈夫なのかもしれない
H1B8 GOTO H1F0 ;
H1B9 NOP ;何もしない
H1BA NOP ;何もしない
H1BB NOP ;何もしない
H1BC NOP ;何もしない
H1BD NOP ;何もしない
H1BE NOP ;何もしない
H1BF NOP ;何もしない
ORG_1F0 ORG 0x1F0 ;特殊機能レジスタの初期化完了ベクタ
H1F0 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する バンクxより
H1F1 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する バンクxより
H1F2 BSF GPR20,Special_func_reg_ini_comp ;特殊機能レジスタ初期化完了フラグセット
H1F3 GOTO H200 ;メインプログラム変数の初期化へ
H1F4 NOP ;何もしない
H1F5 NOP ;何もしない
H1F6 NOP ;何もしない
H1F7 NOP ;何もしない
H1F8 NOP ;何もしない
H1F9 NOP ;何もしない
H1FA NOP ;何もしない
H1FB NOP ;何もしない
H1FC NOP ;何もしない
H1FD NOP ;何もしない
H1FE NOP ;何もしない
H1FF NOP ;何もしない
;****************************************************************
;今の設定
;CPU8MHzで動作中
;割り込み無しでシステムの初期設定まで
;****************************************************************
; Main Routine
;****************************************************************
ORG_200 ORG 0x200 ;メインプログラム変数の初期化開始ベクタ
H200 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
H201 BTFSS GPR20,Special_func_reg_ini_comp ;特殊機能レジスタ初期化完了フラグが１だったら次をスキップ
H202 GOTO H000 ;
H203 BCF GPR20,Variable_ini_comp ;メインプログラム変数初期化完了フラグクリア バンク０指定
H204 BCF GPR20,Step_memory ;STEP I/O割り込みの入力状態記憶
H205 BCF GPR20,Dir_memory ;DIR I/O割り込みの入力状態記憶
;STEP変数の初期化
H206 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
H207 MOVWF STEP
;モーターの励磁モード設定 (MODE)
;0000 0000：１相励磁
;0000 0001：２相励磁
;0000 0010：１-２相励磁
;0000 0100：PWMステップ
H208 MOVLW B'00000100' ;モーターの励磁モード設定
H209 MOVWF MODE ;WをMODEへ格納 バンク０指定
H20A GOTO H230
H20B NOP
H20C NOP
H20D NOP
H20E NOP
H20F NOP
;割り込み発生時のジャンプ先をセットする（I/O割り込み）
;H210 BTFSC MODE,2 ;ビットが0なら次の命令をスキップする
;H211 GOTO H213 ;PWMステップ
;H212 GOTO H218 ;
;H213 MOVLW B'00110000' ;PWMステップモードの時、割り込み発生時のジャンプ先 H330
;H214 MOVWF EXCITATION_MODE_ADDRESS_L
;H215 MOVLW B'00000011' ;PWMステップモードの時、割り込み発生時のジャンプ先 H330
;H216 MOVWF EXCITATION_MODE_ADDRESS_H
;H217 GOTO H22E ;ジャンプ先選択から出る
;H218 BTFSC MODE,1 ;ビットが0なら次の命令をスキップする
;H219 GOTO H21B ;1-2相励磁
;H21A GOTO H220 ;
;H21B MOVLW B'10100011' ;1-2相励磁モードの時、割り込み発生時のジャンプ先 H2A3
;H21C MOVWF EXCITATION_MODE_ADDRESS_L
;H21D MOVLW B'00000010' ;1-2相励磁モードの時、割り込み発生時のジャンプ先 H2A3
;H21E MOVWF EXCITATION_MODE_ADDRESS_H
;H21F GOTO H22E ;ジャンプ先選択から出る
;H220 BTFSC MODE,0 ;ビットが0なら次の命令をスキップする
;H221 GOTO H223 ;2相励磁
;H222 GOTO H228 ;
;H223 MOVLW B'01110010' ;2相励磁モードの時、割り込み発生時のジャンプ先 H272
;H224 MOVWF EXCITATION_MODE_ADDRESS_L
;H225 MOVLW B'00000010' ;2相励磁モードの時、割り込み発生時のジャンプ先 H272
;H226 MOVWF EXCITATION_MODE_ADDRESS_H
;H227 GOTO H22E ;ジャンプ先選択から出る
;H228 BTFSC MODE,0 ;ビットが0なら次の命令をスキップする
;H229 GOTO H000 ;プログラムエラー
;H22A MOVLW B'01110010' ;1相励磁モードの時、割り込み発生時のジャンプ先 H272
;H22B MOVWF EXCITATION_MODE_ADDRESS_L
;H22C MOVLW B'00000010' ;1相励磁モードの時、割り込み発生時のジャンプ先 H272
;H22D MOVWF EXCITATION_MODE_ADDRESS_H
;H22E NOP ;割り込み発生時のジャンプ先選択完了
;H22F NOP
;モーターの分割数設定（PWMステップ用の設定）
;8MHz(2MHzカウント)
;100分割0x64 20000カウント 0.0003mm/step
;125分割0x7D 16000カウント 0.00024mm/step
;128分割0x80 15625カウント 0.0002343mm/step
;160分割0xA0 12500カウント 0.0001875mm/step
;200分割0xC8 10000カウント 0.00015mm/step
;250分割0xFA 8000カウント 0.00012mm/step
;20分割にしてみることにした
;10分割にしてみることにした
ORG_230 ORG 0x230
H230 MOVLW B'00001010' ;H'00010100'をWへ格納 10分割に設定
H231 MOVWF DIV ;WをDIVへ格納 バンク０指定
H232 NOP ;何もしない
H233 NOP ;何もしない
H234 NOP ;何もしない
H235 NOP ;何もしない
H236 NOP ;何もしない
H237 NOP ;何もしない
H238 NOP ;何もしない
H239 NOP ;何もしない
H23A NOP ;何もしない
H23B NOP ;何もしない
H23C NOP ;何もしない
H23D NOP ;何もしない
H23E NOP ;何もしない
H23F NOP ;何もしない
ORG_240 ORG 0x240
;レジスタの初期化完了
H240 BSF GPR20,Variable_ini_comp ;メインプログラム変数初期化完了フラグセット バンク０指定
;サーボオン リセットがかかったことがわかるように 初期動作しようかな やっぱりやめた
;サーボオンした時、移動中のリセットだった場合いきなり大きく動いてぶつかるかもしれない
;パソコンからパルス出力中に電源を入れないこと。
;一軸だけリセットだと 他のは動いていて 変な動きになるかもしれない
;できるだけ早く復帰して 動き始めた方がいいかもしれない これが良さそう
H241 CALL H600 ;音 ド
H242 CALL H650 ;音 レ
H243 CALL H6A0 ;音 ミ
;H244 CALL H530 ;音 周波数可変
H244 NOP
H245 NOP
H246 NOP
H247 NOP
H248 NOP
H249 NOP
H24A NOP
H24B NOP
H24C NOP
H24D NOP
H24E NOP
H24F NOP
;****************************************************************
ORG_250 ORG 0x250
;起動時の初期励磁プログラムの選択ベクタ
H250 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
H251 BTFSS GPR20,Variable_ini_comp ;メインプログラム変数初期化完了 １なら次をスキップ
H252 GOTO H000 ;リセットベクタへ
H253 BTFSC MODE,Variable_ini_comp ;ビットが0なら次の命令をスキップする
H254 GOTO H300 ;PWMステッププログラム
H255 BTFSC MODE,1 ;ビットが0なら次の命令をスキップする
H256 GOTO H290 ;1-2相励磁プログラム
H257 BTFSC MODE,0 ;ビットが0なら次の命令をスキップする
H258 GOTO H262 ;2相 初期励磁
H259 GOTO H260 ;1相 初期励磁
H25A NOP ;何もしない
H25B NOP ;何もしない
H25C NOP ;何もしない
H25D NOP ;何もしない
H25E NOP ;何もしない
H25F NOP ;何もしない
;****************************************************************
ORG_260 ORG 0x260
;1相 初期励磁
H260 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
H261 GOTO H270 ;1相励磁プログラム
;2相 初期励磁
H262 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
H263 BSF PORTA,1 ;PORTA,0bit 出力ON
H264 GOTO H270 ;2相励磁プログラム
H265 ;何もしない
H266 ;何もしない
H267 ;何もしない
H268 ;何もしない
H269 ;何もしない
H26A ;何もしない
H26B ;何もしない
H26C ;何もしない
H26D ;何もしない
H26E ;何もしない
H26F ;何もしない
ORG_270 ORG 0x270 ;RB0/INT外部割込みのみ有効にする（１相、２相励磁プログラム）
;割り込みを有効にする RB0/INT外部割り込みのみ有効にする
;INTCON:割り込み制御レジスタ（アドレス0BHから8BH,10BHから18BH DS30487C-19ページ）
;----- INTCON Bits --------------------------------------------------------
;GIE ７bit１ １全てのマスクされてない割り込みを許可 ０全ての割り込みは無効
;PEIE ６bit０ １全てのマスクされていない周辺割り込みを有効 ０全ての周辺割り込みを無効
;TMR0IE ５bit０ TMR０オーバーフロー割り込み １有効 ０無効
;INTE ４bit１ RB0/INT外部割り込み １有効 ０無効
;RBIE ３bit０ RBポート変化割り込み １有効 ０無効
;TMR0IF ２bit０ TMR０レジスタのオーバーフロー（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １した ０しませんでした
;INTF １bit０ RB0/INT外部割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １発生した ０発生しませんでした
;RBIF ０bit０ RBポートの変化割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １発生した ０変化なし
H270 MOVLW B'10010000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H271 MOVWF INTCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;割り込み動作中
;入力信号の立ち上がりから、2μs-2.5μsの位置を読み込んで記録する
;パルス信号は5μsほどの長さに設定しておくこと。
;****************************************************************
H272 CLRF PCLATH ;ピンポーン 割り込みからの突入
;入力待ちループ（割り込み待ち）（１相、２相励磁用）
H273 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
H274 BTFSS GPR20,Step_memory ;STEP入力状態が１なら次の命令をスキップする
H275 GOTO H273 ;入力待ちへ戻る（割り込み待ちへ戻る）
H276 BTFSC GPR20,Dir_memory ;DIR入力状態が0なら次の命令をスキップする
H277 GOTO H27E ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが1だった時
;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが０だった時
H278 RLF PORTA,1 ;左へ１ビットシフト PORTAへ上書き
H279 BTFSS PORTA,4 ;PORTA4ビットが1なら次の命令をスキップ
H27A GOTO H283 ;STEP信号OFF待ちベクタへ
H27B BCF PORTA,4 ;PORTA4ビットをクリア
H27C BSF PORTA,0 ;PORTA0ビットをセット
H27D GOTO H283 ;STEP信号OFF待ちベクタへ
;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが１だった時
H27E RRF PORTA,1 ;右へ１ビットシフト PORTAへ上書き
H27F BTFSS STATUS,C ;STATUS,Cビットが1なら次の命令をスキップ
H280 GOTO H283 ;STEP信号OFF待ちベクタへ
H281 BSF PORTA,3 ;PORTA3ビットをセット
H282 GOTO H283 ;STEP信号OFF待ちベクタへ
;STEP信号OFF待ち
H283 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
H284 BTFSC PORTB,0 ;STEP入力状態が０なら次の命令をスキップする
H285 GOTO H283 ;STEP入力が１の時は、０に戻り待ちへ戻る
H286 BCF GPR20,Step_memory ;STEP入力状態が１だったフラグオフ
H287 GOTO H270 ;割込み開始へ戻る(１相、２相励磁用)
H288 NOP ;何もしない
H289 NOP ;何もしない
H28A NOP ;何もしない
H28B NOP ;何もしない
H28C NOP ;何もしない
H28D NOP ;何もしない
H28E NOP ;何もしない
H28F NOP ;何もしない
; ORG 0x340 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが０だった時
;H340 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
;H341 BTFSS STEP,0 ;STEP0ビットが１なら次の命令をスキップする
;H342 GOTO H346 ;STEP0ビットが０ならH227へ
;H343 BCF STEP,0 ;STEP0ビットを０にする
;H344 BSF STEP,1 ;STEP1ビットを１にする
;H345 GOTO H380 ;出力の更新へ
;H346 BTFSS STEP,1 ;STEP1ビットが１なら次の命令をスキップする
;H347 GOTO H34B ;STEP1ビットが０ならH22Cへ
;H348 BCF STEP,1 ;STEP1ビットを０にする
;H349 BSF STEP,2 ;STEP2ビットを１にする
;H34A GOTO H380 ;出力の更新へ
;H34B BTFSS STEP,2 ;STEP2ビットが１なら次の命令をスキップする
;H34C GOTO H350 ;STEP2ビットが０ならH231へ
;H34D BCF STEP,2 ;STEP2ビットを０にする
;H34E BSF STEP,3 ;STEP3ビットを１にする
;H34F GOTO H380 ;出力の更新へ
;H350 BCF STEP,3 ;STEP3ビットを０にする
;H351 BSF STEP,0 ;STEP0ビットを１にする
;H352 GOTO H380 ;出力の更新へ
;H353
;H354
;H355
;H356
;H357
;H358
;H359
;H35A
;H35B
;H35C
;H35D
;H35E
;H35F
; ORG 0x360 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが１だった時
;H360 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
;H361 BTFSS STEP,3 ;STEP0ビットが１なら次の命令をスキップする
;H362 GOTO H366 ;STEP0ビットが０ならH226へ
;H363 BCF STEP,3 ;STEP0ビットを０にする
;H364 BSF STEP,2 ;STEP1ビットを１にする
;H365 GOTO H380 ;出力の更新へ
;H366 BTFSS STEP,2 ;STEP1ビットが１なら次の命令をスキップする
;H367 GOTO H36B ;STEP1ビットが０なら へ
;H368 BCF STEP,2 ;STEP1ビットを０にする
;H369 BSF STEP,1 ;STEP2ビットを１にする
;H36A GOTO H380 ;出力の更新へ
;H36B BTFSS STEP,1 ;STEP2ビットが１なら次の命令をスキップする
;H36C GOTO H370 ;STEP2ビットが０ならH226へ
;H36D BCF STEP,1 ;STEP2ビットを０にする
;H36E BSF STEP,0 ;STEP3ビットを１にする
;H36F GOTO H380 ;出力の更新へ
;H370 BCF STEP,0 ;STEP3ビットを０にする
;H371 BSF STEP,3 ;STEP0ビットを１にする
;H372 GOTO H380 ;出力の更新へ
;H373
;H374
;H375
;H376
;H377
;H378
;H379
;H37A
;H37B
;H37C
;H37D
;H37E
;H37F
;モーターの励磁モード (MODE)
;0000 0000：１相励磁
;0000 0001：２相励磁
;0000 0010：１?２相励磁
;0000 0100：PWMステップ
;ORG_380 ORG 0x380 ;励磁パターンの選択（出力の更新）
;H380 BTFSC MODE,0 ;ビットが0なら次の命令をスキップする
;H381 GOTO H3C0 ;2相励磁(出力の更新)
;H382 GOTO H3A0 ;1相励磁(出力の更新)
;H383 NOP ;何もしない
;H384 NOP ;何もしない
;H385 NOP ;何もしない
;H386 NOP ;何もしない
;H387 NOP ;何もしない
;H388 NOP ;何もしない
;H389 NOP ;何もしない
;H38A NOP ;何もしない
;H38B NOP ;何もしない
;H38C NOP ;何もしない
;H38D NOP ;何もしない
;H38E NOP ;何もしない
;H38F NOP ;何もしない
;2019年10月11日
;CNCの動作速度
;２００分割のPWMの時の最速の移動速度の計算
;0.001秒のパルス幅がMACH３から出せる最速だとしたら
;一秒間に 1000パルスの半分で 500パルス出るとしたら
;一回転４００００パルスにすると
;一回転に８０秒いることになる
;ちょっと遅すぎる気がした
;PICは 8,000,000Hzになっていて
;1usパルスは 4000クロックON 4000クロックOFFのことで
;十分拾えるはず
;一パルス入った時に その位置まで じわーっと動いていけば 良さそうな気がした
;4000クロックの間に その位置まで行けるのか わからなくなった
;割り込みを使わずに ループで入力待ちの方がわかりやすいかもしれない気がしてきた
;PORTAの設定
;
;17 RA0/AN0 TTL A出力
;18 RA1/AN1 TTL /A出力
;1 RA2/AN2/CVref/Vref- TTL B出力
;2 RA3/AN3/Vref+/C1out TTL /B出力
;3 RA4/AN4/T0CK1/C2out ST 空き ０出力
;4 RA5/MCLR*/Vpp ST ＋５Vに直結 リセット入力
;15 RA6/OSC2/CLK0 ST (内部周波数）/4Hzのモニター出力
;16 RA7/OSC1/CLK1 ST/CMOS 空き ０出力
;モーター ユニポーラ
;励磁方式
;１相励磁（ユニポーラモーターでのフルステップ駆動） ６線モーター
;２相励磁（バイポーラモーターでのフルステップ駆動） ４線モーター
;１?２相励磁（ハーフステップ駆動）
;PWMステップ駆動
;励磁の順序 A,/A,B,/B
;分岐の方法
;BTFSC ;レジスタの指定したビットが0なら次の命令をスキップ
;BTFSS ;レジスタの指定したビットが1なら次の命令をスキップ
;DECFSZ ;レジスタ値を1減算し,値が0なら次の命令をスキップ
;INCFSZ ;レジスタ値を1加算し,値が0なら次の命令をスキップ
;１相励磁 I/O割り込み発生後、ステップ値の変更後に出力の更新
;ORG_3A0 ORG 0x3A0
;H3A0 BTFSS STEP,0 ;ステップ0bit目が１なら次の命令をスキップ バンク０指定
;H3A1 GOTO H3A6
;H3A2 BSF PORTA,0 ; A出力
;H3A3 BCF PORTA,1 ;/A出力
;H3A4 BCF PORTA,2 ; B出力
;H3A5 BCF PORTA,3 ;/B出力
;H3A6 BTFSS STEP,1 ;ステップ1bit目が１なら次の命令をスキップ バンク０指定
;H3A7 GOTO H3AC
;H3A8 BCF PORTA,0 ; A出力
;H3A9 BSF PORTA,1 ;/A出力
;H3AA BCF PORTA,2 ; B出力
;H3AB BCF PORTA,3 ;/B出力
;H3AC BTFSS STEP,2
;H3AD GOTO H3B2
;H3AE BCF PORTA,0 ; A出力
;H3AF BCF PORTA,1 ;/A出力
;H3B0 BSF PORTA,2 ; B出力
;H3B1 BCF PORTA,3 ;/B出力
;H3B2 BTFSS STEP,3
;H3B3 GOTO H3F0 ;STEP信号OFF待ちへ
;H3B4 BCF PORTA,0 ; A出力
;H3B5 BCF PORTA,1 ;/A出力
;H3B6 BCF PORTA,2 ; B出力
;H3B7 BSF PORTA,3 ;/B出力
;H3B8 GOTO H3F0 ;STEP信号OFF待ちへ
;H3B9 NOP ;何もしない
;H3BA NOP ;何もしない
;H3BB NOP ;何もしない
;H3BC NOP ;何もしない
;H3BD NOP ;何もしない
;H3BE NOP ;何もしない
;H3BF NOP ;何もしない
;２相励磁 I/O割り込み発生後、ステップ値の変更後に出力の更新
;ORG_3C0 ORG 0x3C0
;H3C0 BTFSS STEP,0 ;ステップ0bit目が１なら次の命令をスキップ バンク０指定
;H3C1 GOTO H3C6
;H3C2 BSF PORTA,0 ; A出力
;H3C3 BSF PORTA,1 ;/A出力
;H3C4 BCF PORTA,2 ; B出力
;H3C5 BCF PORTA,3 ;/B出力
;H3C6 BTFSS STEP,1 ;ステップ1bit目が１なら次の命令をスキップ バンク０指定
;H3C7 GOTO H3CC
;H3C8 BCF PORTA,0 ; A出力
;H3C9 BSF PORTA,1 ;/A出力
;H3CA BSF PORTA,2 ; B出力
;H3CB BCF PORTA,3 ;/B出力
;H3CC BTFSS STEP,2
;H3CD GOTO H3D2
;H3CE BCF PORTA,0 ; A出力
;H3CF BCF PORTA,1 ;/A出力
;H3D0 BSF PORTA,2 ; B出力
;H3D1 BSF PORTA,3 ;/B出力
;H3D2 BTFSS STEP,3
;H3D3 GOTO H3F0 ;STEP信号OFF待ちへ
;H3D4 BSF PORTA,0 ; A出力
;H3D5 BCF PORTA,1 ;/A出力
;H3D6 BCF PORTA,2 ; B出力
;H3D7 BSF PORTA,3 ;/B出力
;H3D8 GOTO H3F0 ;STEP信号OFF待ちへ
;H3D9 NOP ;何もしない
;H3DA NOP ;何もしない
;H3DB NOP ;何もしない
;H3DC NOP ;何もしない
;H3DD NOP ;何もしない
;H3DE NOP ;何もしない
;H3DF NOP ;何もしない
;ORG_3F0 ORG 0x3F0 ;STEP信号OFF待ちベクタ
;H3F0 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
;H3F1 BTFSC PORTB,0 ;STEP入力状態が０なら次の命令をスキップする
;H3F2 GOTO H3F0 ;STEP入力が１の時は、０に戻り待ちへ戻る
;H3F3 BCF M0,6 ;STEP入力状態が１だったフラグオフ
;H3F4 GOTO H300 ;割込み開始へ戻る(１相、２相励磁用)
;H3F5 NOP ;何もしない
;H3F6 NOP ;何もしない
;H3F7 NOP ;何もしない
;H3F8 NOP ;何もしない
;H3F9 NOP ;何もしない
;H3FA NOP ;何もしない
;H3FB NOP ;何もしない
;H3FC NOP ;何もしない
;H3FD NOP ;何もしない
;H3FE NOP ;何もしない
;H3FF NOP ;何もしない
;1-2相 初期励磁
ORG_290 ORG 0x290
H290 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
H291 GOTO H2A0 ;1-2相励磁プログラム
H292 ;何もしない
H293 ;何もしない
H294 ;何もしない
H295 ;何もしない
H296 ;何もしない
H297 ;何もしない
H298 ;何もしない
H299 ;何もしない
H29A ;何もしない
H29B ;何もしない
H29C ;何もしない
H29D ;何もしない
H29E ;何もしない
H29F ;何もしない
ORG_2A0 ORG 0x2A0 ;割込み開始 （１-２相用）
H2A0 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
;割り込みを有効にする RB0/INT外部割り込みのみ有効にする
;INTCON:割り込み制御レジスタ（アドレス0BHから8BH,10BHから18BH DS30487C-19ページ）
;----- INTCON Bits --------------------------------------------------------
;GIE ７bit１ １全てのマスクされてない割り込みを許可 ０全ての割り込みは無効
;PEIE ６bit０ １全てのマスクされていない周辺割り込みを有効 ０全ての周辺割り込みを無効
;TMR0IE ５bit０ TMR０オーバーフロー割り込み １有効 ０無効
;INTE ４bit１ RB0/INT外部割り込み １有効 ０無効
;RBIE ３bit０ RBポート変化割り込み １有効 ０無効
;TMR0IF ２bit０ TMR０レジスタのオーバーフロー（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １した ０しませんでした
;INTF １bit０ RB0/INT外部割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １発生した ０発生しませんでした
;RBIF ０bit０ RBポートの変化割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １発生した ０変化なし
H2A1 MOVLW B'10010000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H2A2 MOVWF INTCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;割り込み動作中
;入力信号の立ち上がりから、2μs-2.5μsの位置を読み込んで記録する
;パルス信号は5μsほどの長さに設定しておくこと。
;****************************************************************
H2A3 CLRF PCLATH ;ピンポーン 割り込みからの突入
;入力待ちループ (１-２相用)
H2A4 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット 割込み待ち開始
H2A5 BTFSS GPR20,Step_memory ;STEP入力状態が1なら次の命令をスキップする（1-2相励磁用）
H2A6 GOTO H2A4 ;入力待ちループへ戻る（1-2相励磁用）
H2A7 BTFSC GPR20,Dir_memory ;DIR入力状態が0なら次の命令をスキップする
H2A8 GOTO H2B4 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが1だった時
;正転
H2A9 CLRF PCLATH
H2AA MOVLW D'1'
H2AB ADDWF STEP,1
;[IF DATA1 = DATA2 THEN GOTO XXX ]
H2AC MOVF STEP,0 ;DATA2
H2AD XORLW D'8';DATA1
H2AE BTFSS STATUS,Z
H2AF GOTO H2C0;8以外だったら ステップ更新完了
;8と同じだったら
H2B0 MOVLW D'0'
H2B1 MOVWF STEP ;WをSTEPへ格納 バンク0指定
H2B2 GOTO H2C0;ステップ更新完了
H2B3 NOP
ORG_2B4 ORG 0x2B4
H2B4 CLRF PCLATH
;逆転
;[IF DATA1 = DATA2 THEN GOTO XXX ]
H2B5 MOVF STEP,0 ;DATA2
;H2B6 XORWF D'0',0;DATA1
H2B6 BTFSS STATUS,Z ;1だったら次をスキップ
H2B7 GOTO H2BC ;0以外だったら
H2B8 GOTO H2B9 ;0と同じだったら
;逆転したら実機だけエラーになるのはこれかもしれない
;H2B5 MOVF STEP になっていた ,0を書いてなかった
;1-2相も実機だと逆転しなくなった
;シュミレーションでは動いてる
;前に動いたことがあった気がして
;戻せるかもしれないような そのまま進めていったほうがいいような
;結果00だったら
H2B9 MOVLW D'7'
H2BA MOVWF STEP ;WをSTEPへ格納 バンク0指定
H2BB GOTO H2C0;ステップ更新完了
;結果00以外だったら
H2BC MOVLW D'1'
H2BD SUBWF STEP,1
H2BE GOTO H2C0;ステップ更新完了
H2BF NOP
;１-２相励磁 I/O割り込み発生後、ステップ値の変更後に出力の更新
ORG_2C0 ORG 0x2C0
;プログラムカウンタを変更してジャンプ
H2C0 MOVLW B'00000010'
H2C1 MOVWF PCLATH
H2C2 MOVF STEP,0
H2C3 ADDWF PCL,1
H2C4 GOTO H2D0 ;0
H2C5 GOTO H2D4 ;1
H2C6 GOTO H2D8 ;2
H2C7 GOTO H2DC ;3
H2C8 GOTO H2E0 ;4
H2C9 GOTO H2E4 ;5
H2CA GOTO H2E8 ;6
H2CB GOTO H2EC ;7
H2CC NOP ;進むほうに脱調がかかってる
H2CD NOP
H2CE NOP ;PWMステップの前に１?２相が動かなくなってる
H2CF NOP ;ビットでCASEから データでCASEに変更したとき
;動かなくなったときとか調子の悪いときは
;一個前のバージョンに戻すとよさそう
;次のバージョンで修正すると
;前のバージョンも 修正が必要になった時
;次のバージョンが完成しても アドレスの全変更が必要になる
ORG_2D0 ORG 0x2D0
;STEP0
H2D0 CLRF PCLATH
H2D1 MOVLW B'00000001' ; /B,B,/A,A
H2D2 MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H2D3 GOTO H2F0 ;
;STEP1
H2D4 CLRF PCLATH
H2D5 MOVLW B'00000011' ; /B,B,/A,A
H2D6 MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H2D7 GOTO H2F0 ;
;STEP2
H2D8 CLRF PCLATH
H2D9 MOVLW B'00000010' ; /B,B,/A,A
H2DA MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H2DB GOTO H2F0 ;
;STEP3
H2DC CLRF PCLATH
H2DD MOVLW B'00000110' ; /B,B,/A,A
H2DE MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H2DF GOTO H2F0 ;
;STEP4
H2E0 CLRF PCLATH
H2E1 MOVLW B'00000100' ; /B,B,/A,A
H2E2 MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H2E3 GOTO H2F0 ;
;STEP5
H2E4 CLRF PCLATH
H2E5 MOVLW B'00001100' ; /B,B,/A,A
H2E6 MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H2E7 GOTO H2F0 ;
;STEP6
H2E8 CLRF PCLATH
H2E9 MOVLW B'00001000' ; /B,B,/A,A
H2EA MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H2EB GOTO H2F0 ;
;STEP7
H2EC CLRF PCLATH
H2ED MOVLW B'00001001' ; /B,B,/A,A
H2EE MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H2EF GOTO H2F0 ;
ORG_2F0 ORG 0x2F0 ;入力が０だったら、フラグを消して戻る
H2F0 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
H2F1 BTFSC PORTB,0 ;STEP入力状態が０なら次の命令をスキップする
H2F2 GOTO H2F0 ;STEP入力が１の時は、０に戻り待ちへ戻る
H2F3 BCF GPR20,Step_memory ;前の入力状態が１だったフラグオフ
H2F4 GOTO H2A0 ;割込み開始へ戻る
H2F5 NOP ;何もしない
H2F6 NOP ;何もしない
H2F7 NOP ;何もしない
H2F8 NOP ;何もしない
H2F9 NOP ;何もしない
H2FA NOP ;何もしない
H2FB NOP ;何もしない
H2FC NOP ;何もしない
H2FD NOP ;何もしない
H2FE NOP ;何もしない
H2FF NOP ;何もしない
;PWMステップ用
;****************************************************************
;PWMステップ 初期励磁
ORG_300 ORG 0x300
H300 CLRF PCLATH
H301 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
H302 MOVLW B'00000010'
H303 MOVWF PAPWM ;WをPAPWMへ格納 バンク0指定
;H27A BSF PAPWM,1 ;/A出力
;PWMステップのステップ値
H304 MOVLW B'00000001'
H305 MOVWF PSTEP ;WをPSTEPへ格納 バンク0指定
H306 BCF GPR21,PWM_ACTION ;STEP変更可:0 PWM動作中:1
;H406 BSF GPR21,PWM_VECTOR ;PWMベクトル ステップの増加に対してPWM値の １：増加 ０：減少
;PWMの増加減最小カウント量
;H407 MOVLW B'00001010' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H408 MOVWF MCU ;WレジスタにMCUの値を格納
;ステップとPWMステップを合わせた値
H307 MOVLW H'00'
H308 MOVWF COMBINED_STEPS ;WをCOMBINED_STEPSへ格納 バンク0指定
H309 GOTO H310 ;PWMステッププログラム
H30A NOP ;何もしない
H30B NOP ;何もしない
H30C NOP ;何もしない
H30D NOP ;何もしない
H30E NOP ;何もしない
H30F NOP ;何もしない
ORG_310 ORG 0x310 ;割込み開始 （PWMステップ用）
H310 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
H311 CLRF PCLATH
;割り込みを有効にする RB0/INT外部割り込みのみ有効にする
;INTCON:割り込み制御レジスタ（アドレス0BHから8BH,10BHから18BH DS30487C-19ページ）
;----- INTCON Bits --------------------------------------------------------
;GIE ７bit１ １全てのマスクされてない割り込みを許可 ０全ての割り込みは無効
;PEIE ６bit０ １全てのマスクされていない周辺割り込みを有効 ０全ての周辺割り込みを無効
;TMR0IE ５bit０ TMR０オーバーフロー割り込み １有効 ０無効
;INTE ４bit１ RB0/INT外部割り込み １有効 ０無効
;RBIE ３bit０ RBポート変化割り込み １有効 ０無効
;TMR0IF ２bit０ TMR０レジスタのオーバーフロー（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １した ０しませんでした
;INTF １bit０ RB0/INT外部割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １発生した ０発生しませんでした
;RBIF ０bit０ RBポートの変化割り込み（ソフトウェアでクリアする必要がある）
; １発生した ０変化なし
H312 MOVLW B'10010000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H313 MOVWF INTCON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;割り込み動作中
;入力信号の立ち上がりから、2μs-2.5μsの位置を読み込んで記録する
;パルス信号は5μsほどの長さに設定しておくこと。
;****************************************************************
H314 CLRF PCLATH ;ピンポーン 割り込みからの突入
;入力待ちループ開始 (PWMステップ用)
H315 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット 割込み待ち開始
H316 BTFSC GPR20,Step_memory ;STEP入力状態が0なら次の命令をスキップする
H317 GOTO H330 ;割り込み発生 ステップ値の更新
;タイマーの確認とPWM出力の更新のみ
;****************************************************************
;TMR1のカウントアップとコンペア使ってPWMを作る
;タイマー１のカウントアップが発生したら自動的にカウント値が０に戻る。
;その時にタイマーの初期値を再セットする。
;しばらくうごかすとタイマーが止まったような動きになる
;タイマー停止中に割り込みがかかって リセットがうまくいってないのかもしれない
;入力の割り込みを禁止にしたらいいかもしれない
;どこで割り込みがかかってもうまくリセットできるようにしたい
;タイマーの初期値をセットした後にふらぐのリセットがよさそう
;タイマー１がオーバーフローしているか確認する １のときスキップ
H318 BTFSS PIR1,0 ;TMR1IF 1:オーバーフロー発生 0:オーバーフローしませんでした
;タイマー１カウントアップ未発生時、コンペアが発生しているか確認する
H319 GOTO H321 ;オーバーフロー未発生
;オーバーフロー発生
;タイマー１停止
;H603 MOVLW B'00000100' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H604 MOVWF T1CON ;ＷレジスタからT1CONへデータを移動します。
;H605 MOVF TMR1L,0 ;WレジスタにTMR1Lの値を格納 1
;H606 MOVWF T1PREL ;TMR1Lの現在値をT1PRELへ格納 1
;H607 MOVF TMR1H,0 ;WレジスタにTMR1Hの値を格納 1
;H608 MOVWF T1PREH ;TMR1Lの現在値をT1PREHへ格納 1
;TMR1の設定 20KHz 20000カウントに設定 割り込み発生ごとに再設定
;65535 - 20000 = 45535
;45535を設定したらよさそうだけどタイマーが停止している時間がある
;1命令サイクル ４クロック
;タイマー再開まで１４命令サイクルある 実際５６クロック分進む
;タイマー１は ４クロックで１カウント増える
;14分 停止することになるから 加算しておく
;65535 - 20000 = 45535
;45535 + 14 = 45549
;65535 - 45549 = 19986
;19986 + 14 = 20000
;H609 MOVLW B'11101101' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納 45549 1
;H60A MOVWF TMR1L ;T1INILの現在値をTMR1Lへ格納 1
;H60B MOVLW B'10110001' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納 45549 1
;H60C MOVWF TMR1H ;T1INIHの現在値をTMR1Hへ格納 1
;TMR1を200kHzに設定する
;8MHz = 8 000 000 Hz
;200kHz = 200 000 Hz
;4クロックで１個カウントが増える
;200 000 / 4 = 100000 カウントで200kHzのこと ではなさそうで
;20kHzのときは
;20kHz = 20 000 Hz / 4 = 5000 カウント
;周波数が速いほうがカウント数がすくなくなるはずで なんか違う気がする
;8MHzの時、1クロックあたりの秒数
;1/8 000 000 = 0.000 000 125 秒
;1カウントあたりの秒数 0.000 000 125 * 4 =0.000 000 5 秒
;200kHzの時、１個の波形の長さは
;1/200 000 = 0.000 00 5
;10カウントで１個の波形の長さになる
;20kHzの時、１個の波形の長さは
;1/20 000 = 0.000 05
;100カウントで１個の波形の長さになる
;そもそも 20KHzの設定が違っていた気がした
;20000カウントに設定していた
;20000 * 0.000 000 5 = 0.01 秒
;それは100Hzのこと
;20kHzのときは 100カウントでカウントアップ 一個ずつ増加減にする
;65535-100 = 65435
;入力信号の長さ
;1μ秒 = 0. 000 001
;5μ秒 = 0. 000 005 秒
;1サイクルは 0.000 000 125 秒 だとしたら
; 5000 / 125 = 40
;初期値８０％ ４ずつ加減算 で ２０ステップにしてみることにした
; 65535-80+1=65456 タイマーは１００引いた値のままにする
;H606 MOVLW B'10011011' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納 65435 1
;H607 MOVWF TMR1L ;TMR1Lへ格納 1
;H608 MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納 65435 1
;H609 MOVWF TMR1H ;TMR1Hへ格納 1
H31A MOVF T1INIL,0 ;T1INILをWへ格納
H31B MOVWF TMR1L ;WをTMR1Lへ格納
H31C MOVF T1INIH,0 ;T1INIHをWへ格納
H31D MOVWF TMR1H ;TMR1Hへ格納
H31E BCF PIR1,0 ;TMR1IF オーバーフロー発生フラグクリア
;H60D MOVF T1PREL,0 ;WレジスタにTMR1L現在値の読み出し値を格納 1
;H60E ADDWF TMR1L,1 ;WレジスタへTMR1Lを加算、結果をFレジスタへ 1
;H610 BTFSC STATUS,C ; C 0のときスキップ （０と等しい時） 1
;H611 GOTO H000 ;加算完了 キャリー発生 とりあえずリセット 1(NOP)
;タイマー１再開
;H60F MOVLW B'00000101' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納 1
;H610 MOVWF T1CON ;Ｗレジスタからデータを移動します。 1
; 最後のMOVWF T1CON のところで タイマーの停止時間に入れるかどうか迷った
;PWM出力先の選択と出力のON
;H42B BTFSC PAPWM,0 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H42C BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
;H42D BTFSC PAPWM,1 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H42E BSF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力ON
;H42F BTFSC PAPWM,2 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H430 BSF PORTA,2 ;PORTA,2bit 出力ON
;H431 BTFSC PAPWM,3 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H432 BSF PORTA,3 ;PORTA,3bit 出力ON
;PAPWMの１になっているビットのところを出力ON
H31F MOVF PAPWM,0 ;WレジスタにPAPWMを格納
;いずれかのビットが１なら１
H320 IORWF PORTA,1 ; 論理和 W OR f → W か f へ格納
;コンペアが発生したかどうかを確認する
;コンペアの確認
;Bレジスタの値がAレジスタの値以上のときはLABEL1へ分岐させる
;[if A_REG<=B then goto LABEL1 else goto LABEL2]
;MOVF A_REG,0 ;WレジスタにA_REGの値を代入
;SUBWF B_REG,0 ;B_REG-Wを計算し、B_REG>=WのときキャリービットC=1となる
;BTFSC STATUS,C ;C=1のときLABEL1を実行、C=0のときLABEL2へジャンプ
;GOTO LABEL1 ;
;GOTO LABEL2 ;
H321 MOVF CCPR1H,0 ;WレジスタにCCPR1Hの値を代入
H322 SUBWF TMR1H,0 ;TMR1H-Wを計算しWへ格納、B_REG>=WのときキャリービットC=1となる
H323 BTFSS STATUS,C ;キャリー発生のときジャンプ
H324 GOTO H315 ;コンペア未発生
H325 MOVF CCPR1L,0 ;WレジスタにCCPR1Lの値を代入
H326 SUBWF TMR1L,0 ;TMR1L-Wを計算しWへ格納、B_REG>=WのときキャリービットC=1となる
H327 BTFSS STATUS,C ;キャリー発生のときジャンプ
H328 GOTO H315 ;コンペア未発生
;コンペアの一致が発生したらコンペアをリセットする
;コンペアの一致が発生しているか確認する １の時スキップ
;H620 BTFSS PIR1,2 ;CCP1IF 1:コンペアの一致発生 0:発生しませんでした
;コンペアの一致が未発生時
;H621 GOTO H425
;CCP1CON:キャプチャ/コンペア/PWM制御レジスタ１(アドレス17H DS30487-81ページ)
;----- CCP1CON Bits -------------------------------------------------------
; CCPR1Lレジスタの下位に連結されるビット
; 10ビットとしてPWMのパルス幅を指定する時用。
; 今回は０固定
;CCP1X ５bit０
;CCP1Y ４bit０
;0000 CCPモジュール未使用(リセット)
;0100 キャプチャモード（立ち下がりエッジ）
;0101 キャプチャモード（立ち上がりエッジ）
;0110 キャプチャモード（立ち上がりエッジ４回毎）
;0111 キャプチャモード（立ち上がりエッジ１６回毎）
;1000 コンペアモード（出力セット CCP1IFセット）
;1001 コンペアモード（出力クリア CCP1IFセット）
;1010 コンペアモード（出力変化なし CCP1IFセット） これにする
;1011 コンペアモード（出力変化なし CCP1IFセット TMR1リセット A/Dが有効なら開始）
;11xx PWMモード
;CCP1M3 ３bit１
;CCP1M2 ２bit０
;CCP1M1 １bit１
;CCP1M0 ０bit０
;CCPモジュールリセット
;H622 MOVLW B'00000000' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H623 MOVWF CCP1CON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;CCPモジュール コンペアモードにセット
;H624 MOVLW B'00001010' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H625 MOVWF CCP1CON ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;PWM出力先の選択と出力のOFF
;H42E BTFSC PAPWM,0 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H42F BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
;H430 BTFSC PAPWM,1 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H431 BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
;H432 BTFSC PAPWM,2 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H433 BCF PORTA,2 ;PORTA,2bit 出力OFF
;H434 BTFSC PAPWM,3 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H435 BCF PORTA,3 ;PORTA,3bit 出力OFF
;and 両方のビットが１のとき１になる マスクに使える
;出力をオフにしたいところだけ０にして アンドにする
;マスクデータの作成 出力をオフにしたいところだけ０になる
H329 COMF PAPWM,0 ;fの0,1反転→Wかfへ格納
H32A ANDWF PORTA,1 ; 論理積 W AND f → W か f へ格納
H32B BSF PIR1,2 ;CCP1IF コンペアの一致発生フラグセット
H32C GOTO H315
H32D NOP ;何もしない
H32E NOP ;何もしない
H32F NOP ;何もしない
;＊＊＊＊ ＊＊＊＊ ＊＊＊＊ ＊＊＊＊
;入力の割り込み発生 （PWMステップ用）
;＊＊＊＊ ＊＊＊＊ ＊＊＊＊ ＊＊＊＊
;H1DA BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する バンクxより
;H1DB BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する バンクxより
;H1DC BCF M0,4 ;I/O割り込み開始フラグのリセット
;H1DD BSF M0,3 ;タイマ１カウント開始フラグのセット
;H1DE GOTO H004 ;割り込みベクタ
;H1DF
;H200 ORG 0x200 ;タイマー１のキャプチャが発生した時。
;H201 ;出力をオフにする アンドでマスクしたら良さそう
;H202 GOTO H004 ;割り込みベクタ
;H203
;H204
;H205
;H206
;H207
;H208
;H209
;H20A
;H20B
;H20C
;H20D
;H20E
;H20F
;I/O割り込みがあった場合
;H210 ORG 0x210
;タイマー１割り込みのプログラムが開始されたくない。
;割り込みが発生した時 リセットベクタへ行かないにしたい
;H211;割り込みをすべて停止
;H212 ;回転方向信号を記録
;H213
;H214
;H215;指令値カウンタを変更
;H216
;H217
;H218
;H219 ;割り込みを再開
;H21A GOTO H004 ;割り込みベクタ
;H21B
;H21C
;H21D
;H21E
;H21F
;割り込みがないときのループ
;H220 ORG 0x220
;指令値カウンタと現在値カウンタを比較
;変化していたら出力パターンを変更する
;出力信号が下がってからタイマー値の変更をしたい
;H221
;指令値カウンタをどうしようかな。
;プラス移動量の指令値とマイナス移動量の指令値があると良さそうになった
;回転信号がプラスの時
;プラス指令値を０以上２５５以下なら１個増やす
;マイナス指令値が１以上２５５以下なら１個減らす
;回転信号がマイナスの時
;プラス指令値が１以上２５５以下なら１減らす
;マイナス指令値が０以上２５５以下なら１増やす
;割り込みプログラムの終了
;タイマ１のカウント開始、I/O割り込みの開始確認
;H180 ORG 0x180 ;タイマ１、I/O割り込みの開始確認
;H181 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
;H182 BTFSS M0,3 ;割り込み開始完了ビットが１なら次の命令をスキップ
;H183 ;GOTO H190 ;タイマ１のカウント開始、I/O割り込みの開始
;H184 ;GOTO H080 ;割り込み処理メイン
;H185
;H186
;H187
;H188
;H189
;H18A
;H18B
;H18C
;H18D
;H18E
;H18F
;割り込み待ちループ
;外部信号かタイマーの割り込みを待ちながら出力信号の更新
;１相励磁、２相励磁、１?２相励磁、PWMステップ共用
;割り込み処理メイン（優先順の割り込み処理と、割り込み処理からの戻り先。）
;H080 ORG 0x080 ;どの割り込みが発生しているかの確認と割り込み処理。
;H081 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
;H082 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する
;H083 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する
;H084 BTFSC INTCON,INTF ;RB0/INT外部割り込みが０なら次の命令をスキップ
;H085 GOTO H000 ;RB0/INT外部割り込みが発生
;H086 BTFSC INTCON,TMR0IF ;TMR0レジスタがオーバーフローが０なら次の命令をスキップ
;H087 GOTO H000 ;TMR0レジスタがオーバーフローした
;H088 GOTO H004 ;割り込みベクタへ戻る
;H089
;H08A
;H08B
;H08C
;H08D
;H08E
;H08F
;PROG CODE ; Set the start of code from 16f88.lkr script
;タイマーでPWMさせる
;ORG_650 ORG 0x650 ;PWM出力先の選択と出力のON
;H650 BTFSC PAPWM,0 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H651 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
;H652 BTFSC PAPWM,1 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H653 BSF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力ON
;H654 BTFSC PAPWM,2 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H655 BSF PORTA,2 ;PORTA,2bit 出力ON
;H656 BTFSC PAPWM,3 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H657 BSF PORTA,3 ;PORTA,3bit 出力ON
;H658 CALL H700 ;WAIT 0.0001秒 PWMのON時間
;H659 CALL H720 ;WAIT 0.1秒 PWMのON時間
;H65A CALL H720 ;WAIT 0.1秒 PWMのON時間
;H65B CALL H720 ;WAIT 0.1秒 PWMのON時間
;H65C CALL H720 ;WAIT 0.1秒 PWMのON時間
;H65D GOTO H660 ;PWM出力先の選択と出力のOFFへ
;H65E NOP
;H65F NOP
;ORG_660 ORG 0x660 ;PWM出力先の選択と出力のOFF
;H660 BTFSC PAPWM,0 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H661 BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
;H662 BTFSC PAPWM,1 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H663 BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
;H664 BTFSC PAPWM,2 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H665 BCF PORTA,2 ;PORTA,2bit 出力OFF
;H666 BTFSC PAPWM,3 ;PAPWMが０なら次の命令をスキップする
;H667 BCF PORTA,3 ;PORTA,3bit 出力OFF
;H668 CALL H700 ;WAIT 0.0001秒 PWMのOFF時間
;H669 CALL H720 ;WAIT 0.1秒 PWMのOFF時間
;H66A CALL H720 ;WAIT 0.1秒 PWMのOFF時間
;H66B CALL H720 ;WAIT 0.1秒 PWMのOFF時間
;H66C CALL H720 ;WAIT 0.1秒 PWMのOFF時間
;H669 GOTO H415 ;PWM出力更新のみなら
;H66D GOTO H410 ;STEP割り込みによりPWM出力更新なら
;H669 BTFSC PORTB,0 ;STEP入力状態が０なら次の命令をスキップする
;H66A GOTO H ;PWM出力後、STEP入力が１ならPWM出力へ戻る
;H66B BCF M0,6 ;前の入力状態が１だったフラグオフ
;H66C GOTO H ; （１-２相、PWMステップ用）
;H66E NOP
;H66F NOP
; ORG 0x5FA ;入力が０だったら、フラグを消して戻る
;H5FA CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
;H5FB BTFSC PORTB,0 ;STEP入力状態が０なら次の命令をスキップする
;H5FC GOTO H5FA ;STEP入力が１の時は、０に戻り待ちへ戻る
;H670 BCF M0,6 ;前の入力状態が１だったフラグオフ
;H671 GOTO H410 ;割込み開始へ戻る
;割り込み開始後 ループで入力の変化を確認するところがなくて
;直接割り込みからジャンプすることになっていたことに気づいた
ORG_330 ORG 0x330 ;入力からの割り込み発生 (PWMステップ用)
H330 CLRWDT
H331 CLRF PCLATH
H332 CLRF STEP
H333 CLRF PSTEP
H334 BTFSC GPR20,Dir_memory ;DIR入力状態が0なら次の命令をスキップする
H335 GOTO H340 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが１だった時 逆転
;正転
H336 MOVLW D'1'
H337 ADDWF COMBINED_STEPS,1
;[IF DATA1 = DATA2 THEN GOTO XXX ]
H338 MOVF COMBINED_STEPS,0 ;DATA2
H339 XORLW D'24';DATA1
H33A BTFSS STATUS,Z
H33B GOTO H350;24以外だったら ステップ更新完了
;24と同じだったら
H33C MOVLW D'00'
H33D MOVWF COMBINED_STEPS ;WをCOMBINED_STEPSへ格納 バンク0指定
H33E GOTO H350;ステップ更新完了
H33F NOP
;逆転
ORG_340 ORG 0x340
;H440 GOTO H700 ;エラーテスト ここまで動作した
;逆転
;[IF DATA1 = DATA2 THEN GOTO XXX ]
H340 MOVF COMBINED_STEPS,0 ;DATA2
;H2B6 XORWF D'0',0;DATA1
H341 BTFSS STATUS,Z ;1だったら次をスキップ
H342 GOTO H347 ;0以外だったら
H343 GOTO H344 ;0と同じだったら
;結果00だったら
H344 MOVLW D'23'
H345 MOVWF COMBINED_STEPS ;WをCOMBINED_STEPSへ格納 バンク0指定
H346 GOTO H370;ステップ更新完了
;結果00以外だったら
H347 MOVLW D'1'
H348 SUBWF COMBINED_STEPS,1
H349 GOTO H370;ステップ更新完了
H34A NOP
H34B NOP ;何もしない
H34C NOP ;何もしない
H34D NOP ;何もしない
H34E NOP ;何もしない
H34F NOP ;何もしない
ORG_350 ORG 0x350
;プログラムカウンタを変更してジャンプ 正転
H350 MOVLW B'00000011'
H351 MOVWF PCLATH
H352 MOVF COMBINED_STEPS,0
H353 ADDWF PCL,1
H354 GOTO H390 ;0
H355 GOTO H396 ;1
H356 GOTO H39C ;2
H357 GOTO H3A2 ;3
H358 GOTO H3A8 ;4
H359 GOTO H3AE ;5
H35A GOTO H3B4 ;6
H35B GOTO H3BA ;7
H35C GOTO H3C0 ;8
H35D GOTO H3C6 ;9
H35E GOTO H3CC ;10
H35F GOTO H3D2 ;11
H360 GOTO H3D8 ;12
H361 GOTO H3DE ;13
H362 GOTO H3E4 ;14
H363 GOTO H3EA ;15
H364 GOTO H3F0 ;16
H365 GOTO H3F6 ;17
H366 GOTO H3FC ;18
H367 GOTO H402 ;19
H368 GOTO H408 ;20
H369 GOTO H40E ;21
H36A GOTO H414 ;22
H36B GOTO H41A ;23
H36C NOP ;何もしない
H36D NOP ;何もしない
H36E NOP ;何もしない
H36F NOP ;何もしない
ORG_370 ORG 0x370
;プログラムカウンタを変更してジャンプ 逆転
H370 MOVLW B'00000011'
H371 MOVWF PCLATH
H372 MOVF COMBINED_STEPS,0
H373 ADDWF PCL,1
H374 GOTO H420 ;0
H375 GOTO H426 ;1
H376 GOTO H42C ;2
H377 GOTO H433 ;3
H378 GOTO H438 ;4
H379 GOTO H43E ;5
H37A GOTO H444 ;6
H37B GOTO H44A ;7
H37C GOTO H450 ;8
H37D GOTO H456 ;9
H37E GOTO H45C ;10
H37F GOTO H462 ;11
H380 GOTO H468 ;12
H381 GOTO H46E ;13
H382 GOTO H474 ;14
H383 GOTO H47A ;15
H384 GOTO H480 ;16
H385 GOTO H486 ;17
H386 GOTO H48C ;18
H387 GOTO H492 ;19
H388 GOTO H498 ;20
H389 GOTO H49E ;21
H38A GOTO H4A4 ;22
H38B GOTO H4AA ;23
H38C NOP ;何もしない
H38D NOP ;何もしない
H38E NOP ;何もしない
H38F NOP ;何もしない
ORG_390 ORG 0x390
;H450 CLRWDT
;プログラムカウンタを変更してジャンプ 正転
;H451 MOVLW B'00000100'
;H452 MOVWF PCLATH
;H453 MOVF COMBINED_STEPS,0
;H454 ADDWF PCL,1
;STEP 0bit PSTEP 0bit ０
;正転 STEP0 PSTEP1
H390 CLRF PCLATH
H391 MOVLW D'0'
H392 MOVWF STEP
H393 MOVLW D'1'
H394 MOVWF PSTEP
H395 GOTO H4B0
;STEP 0bit PSTEP 1bit １
;正転 STEP0 PSTEP2
H396 CLRF PCLATH
H397 MOVLW D'0'
H398 MOVWF STEP
H399 MOVLW D'2'
H39A MOVWF PSTEP
H39B GOTO H4B0
;STEP 0bit PSTEP 2bit ２
;正転 STEP1 PSTEP3
H39C CLRF PCLATH
H39D MOVLW D'1'
H39E MOVWF STEP
H39F MOVLW D'3'
H3A0 MOVWF PSTEP
H3A1 GOTO H4B0
;STEP 1bit PSTEP 3bit ３
;正転 STEP1 PSTEP2
H3A2 CLRF PCLATH
H3A3 MOVLW D'1'
H3A4 MOVWF STEP
H3A5 MOVLW D'2'
H3A6 MOVWF PSTEP
H3A7 GOTO H4B0
;STEP 1bit PSTEP 2bit ４
;正転 STEP1 PSTEP1
H3A8 CLRF PCLATH
H3A9 MOVLW D'1'
H3AA MOVWF STEP
H3AB MOVLW D'1'
H3AC MOVWF PSTEP
H3AD GOTO H4B0
;STEP 1bit PSTEP 1bit ５
;正転 STEP2 PSTEP0
H3AE CLRF PCLATH
H3AF MOVLW D'2'
H3B0 MOVWF STEP
H3B1 MOVLW D'0'
H3B2 MOVWF PSTEP
H3B3 GOTO H4B0
;STEP 2bit PSTEP 0bit ６
;正転 STEP2 PSTEP1
H3B4 CLRF PCLATH
H3B5 MOVLW D'2'
H3B6 MOVWF STEP
H3B7 MOVLW D'1'
H3B8 MOVWF PSTEP
H3B9 GOTO H4B0
;STEP 2bit PSTEP 1bit ７
;正転 STEP2 PSTEP2
H3BA CLRF PCLATH
H3BB MOVLW D'2'
H3BC MOVWF STEP
H3BD MOVLW D'2'
H3BE MOVWF PSTEP
H3BF GOTO H4B0
;STEP 2bit PSTEP 2bit ８
;正転 STEP3 PSTEP3
H3C0 CLRF PCLATH
H3C1 MOVLW D'3'
H3C2 MOVWF STEP
H3C3 MOVLW D'3'
H3C4 MOVWF PSTEP
H3C5 GOTO H4B0
;STEP 3bit PSTEP 3bit ９
;正転 STEP3 PSTEP2
H3C6 CLRF PCLATH
H3C7 MOVLW D'3'
H3C8 MOVWF STEP
H3C9 MOVLW D'2'
H3CA MOVWF PSTEP
H3CB GOTO H4B0
;STEP 3bit PSTEP 2bit １０
;正転 STEP3 PSTEP1
H3CC CLRF PCLATH
H3CD MOVLW D'3'
H3CE MOVWF STEP
H3CF MOVLW D'1'
H3D0 MOVWF PSTEP
H3D1 GOTO H4B0
;STEP 3bit PSTEP 1bit １１
;正転 STEP4 PSTEP0
H3D2 CLRF PCLATH
H3D3 MOVLW D'4'
H3D4 MOVWF STEP
H3D5 MOVLW D'0'
H3D6 MOVWF PSTEP
H3D7 GOTO H4B0
;STEP 4bit PSTEP 0bit １２
;正転 STEP4 PSTEP1
H3D8 CLRF PCLATH
H3D9 MOVLW D'4'
H3DA MOVWF STEP
H3DB MOVLW D'1'
H3DC MOVWF PSTEP
H3DD GOTO H4B0
;STEP 4bit PSTEP 1bit １３
;正転 STEP4 PSTEP2
H3DE CLRF PCLATH
H3DF MOVLW D'4'
H3E0 MOVWF STEP
H3E1 MOVLW D'2'
H3E2 MOVWF PSTEP
H3E3 GOTO H4B0
;STEP 4bit PSTEP 2bit １４
;正転 STEP5 PSTEP3
H3E4 CLRF PCLATH
H3E5 MOVLW D'5'
H3E6 MOVWF STEP
H3E7 MOVLW D'3'
H3E8 MOVWF PSTEP
H3E9 GOTO H4B0
;STEP 5bit PSTEP 3bit １５
;正転 STEP5 PSTEP2
H3EA CLRF PCLATH
H3EB MOVLW D'5'
H3EC MOVWF STEP
H3ED MOVLW D'2'
H3EE MOVWF PSTEP
H3EF GOTO H4B0
;STEP 5bit PSTEP 2bit １６
;正転 STEP5 PSTEP1
H3F0 CLRF PCLATH
H3F1 MOVLW D'5'
H3F2 MOVWF STEP
H3F3 MOVLW D'1'
H3F4 MOVWF PSTEP
H3F5 GOTO H4B0
;STEP 5bit PSTEP 1bit １７
;正転 STEP6 PSTEP0
H3F6 CLRF PCLATH
H3F7 MOVLW D'6'
H3F8 MOVWF STEP
H3F9 MOVLW D'0'
H3FA MOVWF PSTEP
H3FB GOTO H4B0
;STEP 6bit PSTEP 0bit １８
;正転 STEP6 PSTEP1
H3FC CLRF PCLATH
H3FD MOVLW D'6'
H3FE MOVWF STEP
H3FF MOVLW D'1'
H400 MOVWF PSTEP
H401 GOTO H4B0
;STEP 6bit PSTEP 1bit １９
;正転 STEP6 PSTEP2
H402 CLRF PCLATH
H403 MOVLW D'6'
H404 MOVWF STEP
H405 MOVLW D'2'
H406 MOVWF PSTEP
H407 GOTO H4B0
;STEP 6bit PSTEP 2bit ２０
;正転 STEP7 PSTEP3
H408 CLRF PCLATH
H409 MOVLW D'7'
H40A MOVWF STEP
H40B MOVLW D'3'
H40C MOVWF PSTEP
H40D GOTO H4B0
;STEP 7bit PSTEP 3bit ２１
;正転 STEP7 PSTEP2
H40E CLRF PCLATH
H40F MOVLW D'7'
H410 MOVWF STEP
H411 MOVLW D'2'
H412 MOVWF PSTEP
H413 GOTO H4B0
;STEP 7bit PSTEP 2bit ２２
;正転 STEP7 PSTEP1
H414 CLRF PCLATH
H415 MOVLW D'7'
H416 MOVWF STEP
H417 MOVLW D'1'
H418 MOVWF PSTEP
H419 GOTO H4B0
;STEP 7bit PSTEP 1bit ２３
;正転 STEP0 PSTEP0
H41A CLRF PCLATH
H41B MOVLW D'0'
H41C MOVWF STEP
H41D MOVLW D'0'
H41E MOVWF PSTEP
H41F GOTO H4B0
ORG_420 ORG 0x420
;H4A0 CLRWDT
;H4A0 GOTO H730
;正転しかしない 逆転リセットエラー ここまで動いてる
;プログラムカウンタを変更してジャンプ 逆転
;H4A1 MOVLW B'00000100'
;H4A2 MOVWF PCLATH
;H4A3 MOVF COMBINED_STEPS,0
;H4A4 ADDWF PCL,1
;STEP 0bit PSTEP 0bit ０
;逆転 STEP7 PSTEP1
H420 CLRF PCLATH
H421 MOVLW D'7'
H422 MOVWF STEP
H423 MOVLW D'1'
H424 MOVWF PSTEP
H425 GOTO H4B0
;STEP 0bit PSTEP 1bit １
;逆転 STEP0 PSTEP0
H426 CLRF PCLATH
H427 MOVLW D'0'
H428 MOVWF STEP
H429 MOVLW D'0'
H42A MOVWF PSTEP
H42B GOTO H4B0
;STEP 0bit PSTEP 2bit ２
;逆転 STEP0 PSTEP1
H42C CLRF PCLATH
H42D MOVLW D'0'
H42E MOVWF STEP
H42F MOVLW D'1'
H430 MOVWF PSTEP
H431 GOTO H4B0
;STEP 1bit PSTEP 3bit ３
;逆転 STEP0 PSTEP2
H432 CLRF PCLATH
H433 MOVLW D'0'
H434 MOVWF STEP
H435 MOVLW D'2'
H436 MOVWF PSTEP
H437 GOTO H4B0
;STEP 1bit PSTEP 2bit ４
;逆転 STEP1 PSTEP3
H438 CLRF PCLATH
H439 MOVLW D'1'
H43A MOVWF STEP
H43B MOVLW D'3'
H43C MOVWF PSTEP
H43D GOTO H4B0
;STEP 1bit PSTEP 1bit ５
;逆転 STEP1 PSTEP2
H43E CLRF PCLATH
H43F MOVLW D'1'
H440 MOVWF STEP
H441 MOVLW D'2'
H442 MOVWF PSTEP
H443 GOTO H4B0
;STEP 2bit PSTEP 0bit ６
;逆転 STEP1 PSTEP1
H444 CLRF PCLATH
H445 MOVLW D'1'
H446 MOVWF STEP
H447 MOVLW D'1'
H448 MOVWF PSTEP
H449 GOTO H4B0
;STEP 2bit PSTEP 1bit ７
;逆転 STEP2 PSTEP0
H44A CLRF PCLATH
H44B MOVLW D'2'
H44C MOVWF STEP
H44D MOVLW D'0'
H44E MOVWF PSTEP
H44F GOTO H4B0
;STEP 2bit PSTEP 2bit ８
;逆転 STEP2 PSTEP1
H450 CLRF PCLATH
H451 MOVLW D'2'
H452 MOVWF STEP
H453 MOVLW D'1'
H454 MOVWF PSTEP
H455 GOTO H4B0
;STEP 3bit PSTEP 3bit ９
;逆転 STEP2 PSTEP2
H456 CLRF PCLATH
H457 MOVLW D'2'
H458 MOVWF STEP
H459 MOVLW D'2'
H45A MOVWF PSTEP
H45B GOTO H4B0
;STEP 3bit PSTEP 2bit １０
;逆転 STEP3 PSTEP3
H45C CLRF PCLATH
H45D MOVLW D'3'
H45E MOVWF STEP
H45F MOVLW D'3'
H460 MOVWF PSTEP
H461 GOTO H4B0
;STEP 3bit PSTEP 1bit １１
;逆転 STEP3 PSTEP2
H462 CLRF PCLATH
H463 MOVLW D'3'
H464 MOVWF STEP
H465 MOVLW D'2'
H466 MOVWF PSTEP
H467 GOTO H4B0
;STEP 4bit PSTEP 0bit １２
;逆転 STEP3 PSTEP1
H468 CLRF PCLATH
H469 MOVLW D'3'
H46A MOVWF STEP
H46B MOVLW D'1'
H46C MOVWF PSTEP
H46D GOTO H4B0
;STEP 4bit PSTEP 1bit １３
;逆転 STEP4 PSTEP0
H46E CLRF PCLATH
H46F MOVLW D'4'
H470 MOVWF STEP
H471 MOVLW D'0'
H472 MOVWF PSTEP
H473 GOTO H4B0
;STEP 4bit PSTEP 2bit １４
;逆転 STEP4 PSTEP1
H474 CLRF PCLATH
H475 MOVLW D'4'
H476 MOVWF STEP
H477 MOVLW D'1'
H478 MOVWF PSTEP
H479 GOTO H4B0
;STEP 5bit PSTEP 3bit １５
;逆転 STEP4 PSTEP2
H47A CLRF PCLATH
H47B MOVLW D'4'
H47C MOVWF STEP
H47D MOVLW D'2'
H47E MOVWF PSTEP
H47F GOTO H4B0
;STEP 5bit PSTEP 2bit １６
;逆転 STEP5 PSTEP3
H480 CLRF PCLATH
H481 MOVLW D'5'
H482 MOVWF STEP
H483 MOVLW D'3'
H484 MOVWF PSTEP
H485 GOTO H4B0
;STEP 5bit PSTEP 1bit １７
;逆転 STEP5 PSTEP2
H486 CLRF PCLATH
H487 MOVLW D'5'
H488 MOVWF STEP
H489 MOVLW D'2'
H48A MOVWF PSTEP
H48B GOTO H4B0
;STEP 6bit PSTEP 0bit １８
;逆転 STEP5 PSTEP1
H48C CLRF PCLATH
H48D MOVLW D'5'
H48E MOVWF STEP
H48F MOVLW D'1'
H490 MOVWF PSTEP
H491 GOTO H4B0
;STEP 6bit PSTEP 1bit １９
;逆転 STEP6 PSTEP0
H492 CLRF PCLATH
H493 MOVLW D'6'
H494 MOVWF STEP
H495 MOVLW D'0'
H496 MOVWF PSTEP
H497 GOTO H4B0
;STEP 6bit PSTEP 2bit ２０
;逆転 STEP6 PSTEP1
H498 CLRF PCLATH
H499 MOVLW D'6'
H49A MOVWF STEP
H49B MOVLW D'1'
H49C MOVWF PSTEP
H49D GOTO H4B0
;STEP 7bit PSTEP 3bit ２１
;逆転 STEP6 PSTEP2
H49E CLRF PCLATH
H49F MOVLW D'6'
H4A0 MOVWF STEP
H4A1 MOVLW D'2'
H4A2 MOVWF PSTEP
H4A3 GOTO H4B0
;STEP 7bit PSTEP 2bit ２２
;逆転 STEP 7 PSTEP3
H4A4 CLRF PCLATH
H4A5 MOVLW D'7'
H4A6 MOVWF STEP
H4A7 MOVLW D'3'
H4A8 MOVWF PSTEP
H4A9 GOTO H4B0
;STEP 7bit PSTEP 1bit ２３
;逆転 STEP7 PSTEP2
H4AA CLRF PCLATH
H4AB MOVLW D'7'
H4AC MOVWF STEP
H4AD MOVLW D'2'
H4AE MOVWF PSTEP
H4AF GOTO H4B0
;H430 BTFSS GPR21,PWM_VECTOR ; PWMベクトル ステップの増加に対してPWM値の１：増加 ０：減少
;H431 GOTO H470 ;PWM値減少の時
;H432 GOTO H440 ;PWM値増加の時
;逆転のとき
;H455 BTFSS GPR21,PWM_VECTOR ; PWMベクトル ステップの増加に対してPWM値の１：増加 ０：減少
;H456 GOTO H480 ;PWM値減少の時
;H457 GOTO H460 ;PWM値増加の時
;ORG_440 ORG 0x440
;H440 BCF STATUS,C ;STATUS,Cビットをクリア
;H441 RLF STEP,1 ;左へ１ビットシフト STEPへ上書き
;H442 BTFSS STATUS,C ;STATUS,Cビットが1だったら次の命令をスキップ
;H443 GOTO H4E0 ;出力の更新
;H444 BCF STATUS,C
;H445 BSF STEP,0 ;ビットセット STEP,0
;H446 GOTO H4E0 ;出力の更新
;H447 ;何もしない
;H448 ;何もしない
;H449 ;何もしない
;H44A BCF STATUS,C ;STATUS,Cビットをクリア
;H44B RRF STEP,1 ;右へ１ビットシフト STEPへ上書き
;H44C BTFSS STATUS,C ;STATUS,Cビットが1だったら次の命令をスキップ
;H44D GOTO H4E0 ;出力の更新
;H44E BSF STEP,7 ;ビットセット STEP,7
;H44F GOTO H4E0 ;出力の更新
;PWMステップ励磁 I/O割り込み発生後、ステップ値の変更後に出力の更新
ORG_4B0 ORG 0x4B0
;プログラムカウンタを変更してジャンプ
;H5A0 CALL H690
;H5A1 CALL H690
;H5A2 GOTO H410
;正転しかしないエラー 正転 音が出る 逆転 エラー発生
H4B0 MOVLW B'00000100'
H4B1 MOVWF PCLATH
H4B2 MOVF STEP,0
H4B3 ADDWF PCL,1
H4B4 GOTO H4C0 ;0
H4B5 GOTO H4C6 ;1
H4B6 GOTO H4CC ;2
H4B7 GOTO H4D2 ;3
H4B8 GOTO H4D8 ;4
H4B9 GOTO H4DE ;5
H4BA GOTO H4E4 ;6
H4BB GOTO H4EA ;7
H4BC NOP ;何もしない
H4BD NOP ;何もしない
H4BE NOP ;何もしない
H4BF NOP ;何もしない
;STEP番号から出力先を選択する
ORG_4C0 ORG 0x4C0
;STEP0
H4C0 CLRF PCLATH
H4C1 MOVLW B'00000001' ; /B,B,/A,A
H4C2 MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H4C3 MOVLW B'00000010' ; /B,B,/A,A
H4C4 MOVWF PAPWM ;WをPAPWMへ格納 バンク0指定
H4C5 GOTO H4F0 ;PWMステップ値の選択
;STEP1
H4C6 CLRF PCLATH
H4C7 MOVLW B'00000010' ; /B,B,/A,A
H4C8 MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H4C9 MOVLW B'00000001' ; /B,B,/A,A
H4CA MOVWF PAPWM ;WをPAPWMへ格納 バンク0指定
H4CB GOTO H4F0 ;PWMステップ値の選択
;STEP2
H4CC CLRF PCLATH
H4CD MOVLW B'00000010' ; /B,B,/A,A
H4CE MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H4CF MOVLW B'00000100' ; /B,B,/A,A
H4D0 MOVWF PAPWM ;WをPAPWMへ格納 バンク0指定
H4D1 GOTO H4F0 ;PWMステップ値の選択
;STEP3
H4D2 CLRF PCLATH
H4D3 MOVLW B'00000100' ; /B,B,/A,A
H4D4 MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H4D5 MOVLW B'00000010' ; /B,B,/A,A
H4D6 MOVWF PAPWM ;WをPAPWMへ格納 バンク0指定
H4D7 GOTO H4F0 ;PWMステップ値の選択
;STEP4
H4D8 CLRF PCLATH
H4D9 MOVLW B'00000100' ; /B,B,/A,A
H4DA MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H4DB MOVLW B'00001000' ; /B,B,/A,A
H4DC MOVWF PAPWM ;WをPAPWMへ格納 バンク0指定
H4DD GOTO H4F0 ;PWMステップ値の選択
;STEP5
H4DE CLRF PCLATH
H4DF MOVLW B'00001000' ; /B,B,/A,A
H4E0 MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H4E1 MOVLW B'00000100' ; /B,B,/A,A
H4E2 MOVWF PAPWM ;WをPAPWMへ格納 バンク0指定
H4E3 GOTO H4F0 ;PWMステップ値の選択
;STEP6
H4E4 CLRF PCLATH
H4E5 MOVLW B'00001000' ; /B,B,/A,A
H4E6 MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H4E7 MOVLW B'00000001' ; /B,B,/A,A
H4E8 MOVWF PAPWM ;WをPAPWMへ格納 バンク0指定
H4E9 GOTO H4F0 ;PWMステップ値の選択
;STEP7
H4EA CLRF PCLATH
H4EB MOVLW B'00000001' ; /B,B,/A,A
H4EC MOVWF PORTA ;WをPORTAへ格納 バンク0指定
H4ED MOVLW B'00001000' ; /B,B,/A,A
H4EE MOVWF PAPWM ;WをPAPWMへ格納 バンク0指定
H4EF GOTO H4F0 ;PWMステップ値の選択
ORG_4F0 ORG 0x4F0
;プログラムカウンタを変更してジャンプ
H4F0 MOVLW B'00000100'
H4F1 MOVWF PCLATH
H4F2 MOVF PSTEP,0
H4F3 ADDWF PCL,1
H4F4 GOTO H500 ;0
H4F5 GOTO H506 ;1
H4F6 GOTO H50C ;2
H4F7 GOTO H512 ;3
H4F8 NOP ;何もしない
H4F9 NOP ;何もしない
H4FA NOP ;何もしない
H4FB NOP ;何もしない
H4FC NOP ;何もしない
H4FD NOP ;何もしない
H4FE NOP ;何もしない
H4FF NOP ;何もしない
;PWMステップ値の選択
ORG_500 ORG 0x500
;H550 GOTO H730
;正転しかしない 逆転はリセットがかかるエラー ここでは リセットがかかってる
;PSTEP0
;65535-20000=45535
;1011 0001 1101 1111
;65535-200=65335
;1111 1111 0011 0111
H500 CLRF PCLATH
H501 MOVLW B'00110111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H502 MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H503 MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H504 MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H505 GOTO H520
;H56C GOTO H730
;PSTEP1
;65535-20000+6666=52201
;1100 1011 1110 1001
;65535-200+66=65401
;1111 1111 0111 1001
H506 CLRF PCLATH
H507 MOVLW B'01111001' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H508 MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H509 MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H50A MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H50B GOTO H520
;H565 GOTO H730
;PSTEP2
;65535-20000+6666+6666=58867
;1110 0101 1111 0011
;65535-200+66+66=65467
;1111 1111 1011 1011
H50C CLRF PCLATH
H50D MOVLW B'10111011' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H50E MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H50F MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H510 MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H511 GOTO H520
;H55E GOTO H730
;PSTEP3
;65535-20000+6666+6666+6666=65533
;1111 1111 1111 1101
;65535-200+66+66+66=65533
;1111 1111 1111 1101
H512 CLRF PCLATH
H513 MOVLW B'11111101' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H514 MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H515 MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
H516 MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
H517 GOTO H520
;H557 GOTO H730
H518 NOP
H519 NOP
H51A NOP
H51B NOP
H51C NOP
H51D NOP
H51E NOP
H51F NOP
ORG_520 ORG 0x520 ;入力が０だったら、フラグを消して戻る
H520 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
H521 BTFSC PORTB,0 ;STEP入力状態が０なら次の命令をスキップする
H522 GOTO H520 ;STEP入力が１の時は、０に戻り待ちへ戻る
H523 BCF GPR20,Step_memory ;前の入力状態が１だったフラグオフ
H524 GOTO H310 ;割込み開始へ戻る
H525 NOP
H526 NOP
H527 NOP
H528 NOP
H529 NOP
H52A NOP
H52B NOP
H52C NOP
H52D NOP
H52E NOP
H52F NOP
;正転しかしなくて逆転でリセットのエラー
;GOTO H410 は 正転のときしか到達してない
;逆転は途中でリセットがかかってる
;ORG_440 ORG 0x440 ;PWMステップ値の加算
;PWMのON時間のカウント数Lに最小カウント単位を加算する
;H450 MOVF MCU,0 ;WレジスタにMCUの値を格納
;H451 ADDWF PWMONL,1 ;W+PWMONLを計算する PWMONLへ格納
;キャリー発生時、PWMのON時間のカウント数Hに１加算する
;H452 BTFSC STATUS,C ; C 0のときスキップ
;H453 INCF PWMONH,1 ;C1の時、PWMONHへ1加算する PWMONHへ格納
;PWMのOFF時間のカウント数Lから最小カウント単位を減算する
;H454 MOVF MCU,0 ;WレジスタにMCUの値を格納
;H455 SUBWF PWMOFFL,1 ;PWMOFFL-Wを計算する 結果の値をPWMOFFLに格納
;桁借りありの時、PWMのOFF時間のカウント数Hから1減算する
;桁借りあり０ 桁借りなし１
;H456 BTFSS STATUS,C ; C 1のときスキップ
;H457 DECF PWMOFFH,1 ;Z1減算する PWMOFFHへ格納
;H450 INCF PSTEP,1 ;1加算する
;H440 BCF STATUS,C ;STATUS,Cビットをクリア
;H441 RLF PSTEP,1 ;左へ１ビットシフト PSTEPへ上書き
;タイマー１と比較するデータに最小単位を加算 6666を加算することになった
;データから選択の方がいいかもしれない
;H451 MOVF MCU,0 ;WレジスタにMCUの値を格納
;H442 BTFSS PSTEP,3 ; PSTEP 1bit 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H443 GOTO H449
;PSTEP3
;65535-20000+6666+6666+6666=65533
;1111 1111 1111 1101
;H444 MOVLW B'11111101' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H445 MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H446 MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H447 MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H448 GOTO H45D
;H449 BTFSS PSTEP,2 ; PSTEP 1bit 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H44A GOTO H450
;PSTEP2
;65535-20000+6666+6666=58867
;1110 0101 1111 0011
;H44B MOVLW B'11110011' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H44C MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H44D MOVLW B'11100101' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H44E MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H44F GOTO H45D
;H450 BTFSS PSTEP,1 ; PSTEP 1bit 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H451 GOTO H457
;PSTEP1
;65535-20000+6666=52201
;1100 1011 1110 1001
;H452 MOVLW B'11101001' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H453 MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H454 MOVLW B'11001011' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H455 MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H456 GOTO H45D
;H457 BTFSS PSTEP,0 ; PSTEP 0bit 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H458 GOTO H000
;PSTEP0
;65535-20000=45535
;1011 0001 1101 1111
;H459 MOVLW B'11011111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H45A MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H45B MOVLW B'10110001' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H45C MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H452 ADDWF CCPR1L,1 ;W+CCPR1Lを計算する CCPR1Lへ格納
;キャリー発生時、タイマー１と比較するデータに１加算する
;H453 BTFSC STATUS,C ; C 0のときスキップ
;H454 INCF CCPR1H,1 ;C1の時、CCPR1Hへ1加算する CCPR1Hへ格納
;キャリー発生時、初期値にする
;H453 BTFSC STATUS,C ; C 0のときスキップ
;H454 GOTO H456
;H455 GOTO H458
;初期値 65436 20kHz用 65535-100+1 やめた
;初期値８０％ ４ずつ加減算 で ２０ステップにしてみることにした
; 65535-80+4=65459
;もどした
;H456 MOVLW B'10011100' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H457 MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;PWMステップ値(DIV)が最大だったらステップを更新する
;H458 MOVF PSTEP,0 ;WレジスタにPSTEPの値を格納
;H459 SUBWF DIV,0 ;DIV-Wを計算する 結果の値をWに格納 ０の時のみZフラグが１となる
;加算完了のとき、STEP0ビットがオンの場合
;H45D BTFSS STEP,0 ;STEP 0bitが1なら次の命令をスキップする
;H45E GOTO H ;０の場合
;H45F BTFSS PSTEP,1 ;PSTEP 1bitが1なら次の命令をスキップする
;H460 GOTO H
;１の場合
;H45F BTFSS GPR20,Dir_memory ;DIR入力状態が1なら次の命令をスキップする
;H460 GOTO H462 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが０だった時 正転
;H461 GOTO H465 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが１だった時 逆転
;加算したとき 正転のとき
;PWMが出力されるところが １ビット
;H462 CLRF STEP ;STEPをゼロクリア
;H463 BSF STEP,0 ;ビットセット STEP,0
;H464 GOTO H4E0 ;出力の更新
;加算したとき 逆転のとき
;PWM出力されるところが ３ビット
;H465 CLRF STEP ;STEPをゼロクリア
;H466 BSF STEP,7 ;ビットセット STEP,7
;H467 GOTO H4E0 ;出力の更新
;H473 BTFSS PSTEP,1 ; PSTEP 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H474 GOTO H ;
;H475 GOTO H ;加算完了（最大値で終了）（ステップの更新へ）その後（PWMの更新へ）
;H476 BTFSS PSTEP,3 ; PSTEP 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H477 GOTO H ;加算完了（中間値で終了）（PWMの更新へ）
;H478 GOTO H ;加算完了（最大値で終了）（ステップの更新へ）その後（PWMの更新へ）
;ORG_480 ORG 0x480 ;PWMステップ値の減算
;PWMのOFF時間のカウント数Lに最小カウント単位を加算する
;H470 MOVF MCU,0 ;WレジスタにMCUの値を格納
;H471 ADDWF PWMOFFL,1 ;W+PWMOFFLを計算する PWMOFFLへ格納
;キャリー発生時、PWMのOFF時間のカウント数Hに１加算する
;H472 BTFSC STATUS,C ; C 0のときスキップ
;H473 INCF PWMOFFH,1 ;C1の時、PWMOFFHへ1加算する PWMOFFHへ格納
;PWMのON時間のカウント数Lから最小カウント単位を減算する
;H474 MOVF MCU,0 ;WレジスタにMCUの値を格納
;H475 SUBWF PWMONL,1 ;PWMONL-Wを計算する 結果の値をPWMONLに格納
;桁借りありの時、PWMのOFF時間のカウント数Hから1減算する
;桁借りあり０ 桁借りなし１
;H476 BTFSS STATUS,C ; C 1のときスキップ
;H477 DECF PWMONH,1 ;1減算する PWMONHへ格納
;H470 DECF PSTEP,1 ;減算する
;H480 BCF STATUS,C ;STATUS,Cビットをクリア
;H481 RRF PSTEP,1 ;右へ１ビットシフト PSTEPへ上書き
;起動一発目に逆転だと 右へ消えて動かなくなる
;タイマー１と比較するデータから最小単位を減算
;H471 MOVF MCU,0 ;WレジスタにMCUの値を格納
;H472 SUBWF CCPR1L,1 ;CCPR1L-Wを計算する 結果の値をCCPR1Lに格納
;桁借りありの時、CCPR1Hから1減算する
;桁借りあり０ 桁借りなし１
;H473 BTFSS STATUS,C ; C 1のときスキップ
;H474 DECF CCPR1H,1 ;1減算する CCPR1Hへ格納
;初期値 65436 20kHz用 65535-100+1 やめた
;初期値８０％ ４ずつ加減算 で ２０ステップにしてみることにした
; 65535-80=65455
;もどした
;H482 BTFSS PSTEP,3 ; PSTEP 3bit 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H483 GOTO H489
;PSTEP3
;65535-20000+6666+6666+6666=65533
;1111 1111 1111 1101
;H484 MOVLW B'11111101' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H485 MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H486 MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H487 MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H488 GOTO H49D
;H489 BTFSS PSTEP,2 ; PSTEP 2bit 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H48A GOTO H490
;PSTEP2
;65535-20000+6666+6666=58867
;1110 0101 1111 0011
;H48B MOVLW B'11110011' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H48C MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H48D MOVLW B'11100101' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H48E MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H48F GOTO H49D
;H490 BTFSS PSTEP,1 ; PSTEP 1bit 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H491 GOTO H497
;PSTEP1
;65535-20000+6666=52201
;1100 1011 1110 1001
;H492 MOVLW B'11101001' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H493 MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H494 MOVLW B'11001011' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H495 MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H496 GOTO H49D
;H497 BTFSS PSTEP,0 ; PSTEP 2bit 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H498 GOTO H000
;PSTEP0
;65535-20000=45535
;1011 0001 1101 1111
;H499 MOVLW B'11011111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H49A MOVWF CCPR1L ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H49B MOVLW B'10110001' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H49C MOVWF CCPR1H ;Ｗレジスタからデータを移動します。
;H473 MOVLW B'10011100' ;Wレジスタに初期値を格納
;H474 SUBWF CCPR1L,0 ;CCPR1L-Wを計算する 結果の値をWに格納 ０の時のみZフラグが１となる
;H475 BTFSS STATUS,Z ; Z 1のときスキップ (最大値と等しい時)
;H476 GOTO H479 ;
;H477 MOVLW B'11111111'
;H478 MOVWF CCPR1L ;WをCCPR1Lへ格納 バンク0指定
;PWMステップ値(DIV)が０だったらステップを更新する
;H479 MOVLW B'11111111' ;８ビットリテラルをＷレジスタへ格納
;H47A ADDWF PSTEP,0 ;W+PSTEPを計算する Wへ格納 オーバーフローでCフラグが１となる
;減算完了のとき０ビットオンの場合
;H49D BTFSS PSTEP,0 ;PSTEP 0bitが1なら次の命令をスキップする
;H49E GOTO H4A8 ;０の場合
;１の場合
;H49F BTFSS GPR20,Dir_memory ;DIR入力状態が1なら次の命令をスキップする
;H4A0 GOTO H4A2 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが０だった時 正転
;H4A1 GOTO H4A5 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが１だった時 逆転
;減算したとき 正転のとき
;PWMが出力されるところが １ビット
;H4A2 CLRF STEP ;STEPをゼロクリア
;H4A3 BSF STEP,0 ;ビットセット STEP,0
;H4A4 GOTO H4E0 ;出力の更新
;減算したとき 逆転のとき
;PWM出力されるところが ３ビット
;H4A5 CLRF STEP ;STEPをゼロクリア
;H4A6 BSF STEP,7 ;ビットセット STEP,7
;H4A7 GOTO H4E0 ;出力の更新
;減算完了のとき2ビットオンの場合
;H4A8 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEP 2bitが1なら次の命令をスキップする
;H4A9 GOTO H410 ;０の場合
;１の場合
;H4AA BTFSS GPR20,Dir_memory ;DIR入力状態が1なら次の命令をスキップする
;H4AB GOTO H4AD ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが０だった時 正転
;H4AC GOTO H4B0 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが１だった時 逆転
;減算したとき 正転のとき
;PWM出力されるところが ０ビット
;H4AD CLRF STEP ;STEPをゼロクリア
;H4AE BSF STEP,7 ;ビットセット STEP,7
;H4AF GOTO H4E0 ;出力の更新
;減算したとき 逆転のとき
;PWM出力されるところが ３ビット
;H4B0 CLRF STEP ;STEPをゼロクリア
;H4B1 BSF STEP,0 ;ビットセット STEP,0
;H4B2 GOTO H4E0 ;出力の更新
;H49D BTFSS PSTEP,0 ; PSTEP 0bit 1のときスキップ
;H49E GOTO H ;減算完了（中間値で終了）（PWMの更新へ）
;H49F GOTO H ;減算完了（0で終了）（ステップの更新へ）その後（PWMの更新へ）
;H4A0 BTFSS PSTEP,2 ; PSTEP 0bit 1のときスキップ
;H4A1 GOTO H ;減算完了（中間値で終了）（PWMの更新へ）
;H4A2 GOTO H ;減算完了（0で終了）（ステップの更新へ）その後（PWMの更新へ）
;ORG_H4C0 ORG 0x4C0 ;PWM値更新完了 PWM出力の更新へ
;H4C0 BCF GPR20,Step_memory ;前の入力状態が１だったフラグオフ
;H4C1 GOTO H410
;H4C2 NOP ;何もしない
;H4C3 NOP ;何もしない
;H4C4 NOP ;何もしない
;H4C5 NOP ;何もしない
;ORG_H4C6 ORG 0x4C6 ;PWM値更新完了 ステップの更新後、PWM出力の更新へ
;H4C6 BCF GPR20,Step_memory ;前の入力状態が１だったフラグオフ
;H4C7 BTFSS GPR20,Dir_memory ;DIR入力状態が１なら次の命令をスキップする
;H4C8 GOTO H4D0 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが０だった時
;H4C9 GOTO H4DA ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが１だった時
;H4CA NOP ;何もしない
;H4CB NOP ;何もしない
;H4CC NOP ;何もしない
;H4CD NOP ;何もしない
;H4CE NOP ;何もしない
;H4CF NOP ;何もしない
;ORG_4A0 ORG 0x4A0 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが０だった時
;H4A0 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
;H4A1 BTFSS STEP,0 ;STEP0ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4A2 GOTO H4A6 ;STEP0ビットが０ならH227へ
;H4A3 BCF STEP,0 ;STEP0ビットを０にする
;H4A4 BSF STEP,1 ;STEP1ビットを１にする
;H4A5 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4A6 BTFSS STEP,1 ;STEP1ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4A7 GOTO H4AB ;STEP1ビットが０ならH22Cへ
;H4A8 BCF STEP,1 ;STEP1ビットを０にする
;H4A9 BSF STEP,2 ;STEP2ビットを１にする
;H4AA GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4AB BTFSS STEP,2 ;STEP2ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4AC GOTO H4B0 ;STEP2ビットが０ならH231へ
;H4AD BCF STEP,2 ;STEP2ビットを０にする
;H4AE BSF STEP,3 ;STEP3ビットを１にする
;H4AF GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4B0 BTFSS STEP,3 ;STEP0ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4B1 GOTO H4B5 ;STEP0ビットが０ならH227へ
;H4B2 BCF STEP,3 ;STEP0ビットを０にする
;H4B3 BSF STEP,4 ;STEP1ビットを１にする
;H4B4 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4B5 BTFSS STEP,4 ;STEP1ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4B6 GOTO H4BA ;STEP1ビットが０ならH22Cへ
;H4B7 BCF STEP,4 ;STEP1ビットを０にする
;H4B8 BSF STEP,5 ;STEP2ビットを１にする
;H4B9 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4BA BTFSS STEP,5 ;STEP2ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4BB GOTO H4BF ;STEP2ビットが０ならH231へ
;H4BC BCF STEP,5 ;STEP2ビットを０にする
;H4BD BSF STEP,6 ;STEP3ビットを１にする
;H4BE GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4BF BTFSS STEP,6 ;STEP2ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4C0 GOTO H4C4 ;STEP2ビットが０ならH231へ
;H4C1 BCF STEP,6 ;STEP2ビットを０にする
;H4C2 BSF STEP,7 ;STEP3ビットを１にする
;H4C3 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4C4 BCF STEP,7 ;STEP3ビットを０にする
;H4C5 BSF STEP,0 ;STEP0ビットを１にする
;H4C6 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4C7 NOP
;H4C8 NOP
;H4C9 NOP
;H4CA NOP
;H4CB NOP
;H4CC NOP
;H4CD NOP
;H4CE NOP
;H4CF NOP
;ORG_4D0 ORG 0x4D0 ;STEPの立ち上がりが発生した時にDIRが１だった時
;H4D0 CLRWDT ;ウォッチドッグタイマのリセット
;H4D1 BTFSS STEP,7 ;STEP0ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4D2 GOTO H4D6 ;STEP0ビットが０ならH226へ
;H4D3 BCF STEP,7 ;STEP0ビットを０にする
;H4D4 BSF STEP,6 ;STEP1ビットを１にする
;H4D5 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4D6 BTFSS STEP,6 ;STEP0ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4D7 GOTO H4DB ;STEP0ビットが０ならH226へ
;H4D8 BCF STEP,6 ;STEP0ビットを０にする
;H4D9 BSF STEP,5 ;STEP1ビットを１にする
;H4DA GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4DB BTFSS STEP,5 ;STEP1ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4DC GOTO H4E0 ;STEP1ビットが０なら へ
;H4DD BCF STEP,5 ;STEP1ビットを０にする
;H4DE BSF STEP,4 ;STEP2ビットを１にする
;H4DF GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4E0 BTFSS STEP,4 ;STEP2ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4E1 GOTO H4E5 ;STEP2ビットが０ならH226へ
;H4E2 BCF STEP,4 ;STEP2ビットを０にする
;H4E3 BSF STEP,3 ;STEP3ビットを１にする
;H4E4 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4E5 BTFSS STEP,3 ;STEP0ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4E6 GOTO H4EA ;STEP0ビットが０ならH226へ
;H4E7 BCF STEP,3 ;STEP0ビットを０にする
;H4E8 BSF STEP,2 ;STEP1ビットを１にする
;H4E9 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4EA BTFSS STEP,2 ;STEP1ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4EB GOTO H4EF ;STEP1ビットが０なら へ
;H4EC BCF STEP,2 ;STEP1ビットを０にする
;H4ED BSF STEP,1 ;STEP2ビットを１にする
;H4EE GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4EF BTFSS STEP,1 ;STEP2ビットが１なら次の命令をスキップする
;H4F0 GOTO H4F4 ;STEP2ビットが０ならH226へ
;H4F1 BCF STEP,1 ;STEP2ビットを０にする
;H4F2 BSF STEP,0 ;STEP3ビットを１にする
;H4F3 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4F4 BCF STEP,0 ;STEP3ビットを０にする
;H4F5 BSF STEP,7 ;STEP0ビットを１にする
;H4F6 GOTO H550 ;出力の更新へ
;H4F7 NOP
;H4F8 NOP
;H4F9 NOP
;H4FA NOP
;H4FB NOP
;H4FC NOP
;H4FD NOP
;H4FE NOP
;H4FF NOP
;****************************************************************
;音 周波数可変
;****************************************************************
;ORG_H530 ORG 0x530 ;モーターから音を出す
;H530 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
;H531 CLRF PCLATH
;ド ２００ ＋ ２２０ ＋ １ カウント から ２００まで可変
;４２１から２００カウントまで可変する
;６５５３５ ? ４２１ ＝ ６５１１４
;１１１１ １１１０ ０１０１ １０１０
;もうちょい低め
;６５５３５ ? ５００ ＝ ６５０３５ シぐらいになった
;１１１１ １１１０ ００００ １０１１
;６５５３５ ? ４６０ ＝ ６５０７５ ドになった
;１１１１ １１１０ ００１１ ００１１
;モーターから音を出すときの音の周波数カウンタH (周波数用に使う) タイマー初期値
;H532 MOVLW B'11111110' ;H'00'をWへ格納
;H533 MOVWF MHH ;WをMSHへ格納 バンク０指定
;モーターから音を出すときの音の周波数カウンタL (周波数用に使う) タイマー初期値
;H534 MOVLW B'00110011' ;H'00'をWへ格納
;H535 MOVWF MHL ;WをMSLへ格納 バンク０指定
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタH (周波数用に使う) タイマー初期値
;H536 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
;H537 MOVWF MSH ;WをMSHへ格納 バンク０指定
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタL (周波数用に使う) タイマー初期値
;H538 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
;H539 MOVWF MSL ;WをMSLへ格納 バンク０指定
;H53A CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
;H53B CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
;H53C CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
;H53D CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
;H53E CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
;H53F GOTO H540 ;音のループへ
;タイマー１初期値セット
;H540 MOVF MSL,0 ;MSLをWへ格納
;H541 MOVWF TMR1L ;WをTMR1Lへ格納
;H542 MOVF MSH,0 ;MSHをWへ格納
;H543 MOVWF TMR1H ;TMR1Hへ格納
;H544 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
;H545 BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
;H546 MOVLW B'00000000' ;H'00'をWへ格納
;H547 MOVWF MC ;WをMSLへ格納 バンク０指定
;H548 GOTO H54A
;H549 NOP
;****************
;H54A CLRWDT
;タイマー１がオーバーフローしているか確認する １のときスキップ
;H54B BTFSS PIR1,0 ;TMR1IF 1:オーバーフロー発生 0:オーバーフローしませんでした
;タイマー１カウントアップ未発生時、コンペアが発生しているか確認する
;H54C GOTO H54A ;オーバーフロー未発生
;H54D BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
;H54E BSF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力ON
;H54F MOVF MHL,0 ;T1INILをWへ格納
;H550 MOVWF TMR1L ;WをTMR1Lへ格納
;H551 MOVF MHH,0 ;T1INIHをWへ格納
;H552 MOVWF TMR1H ;TMR1Hへ格納
;H553 BCF PIR1,0 ;TMR1IF オーバーフロー発生フラグクリア
;H554 GOTO H560
;H555 NOP
;H556 NOP
;H557 NOP
;H558 NOP
;H559 NOP
;H55A NOP
;H55B NOP
;H55C NOP
;H55D NOP
;H55E NOP
;H55F NOP
;****************
;H560 CLRWDT
;タイマー１がオーバーフローしているか確認する １のときスキップ
;H561 BTFSS PIR1,0 ;TMR1IF 1:オーバーフロー発生 0:オーバーフローしませんでした
;タイマー１カウントアップ未発生時、コンペアが発生しているか確認する
;H562 GOTO H560 ;オーバーフロー未発生
;H563 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
;H564 BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
;H565 MOVF MHL,0 ;T1INILをWへ格納
;H566 MOVWF TMR1L ;WをTMR1Lへ格納
;H567 MOVF MHH,0 ;T1INIHをWへ格納
;H568 MOVWF TMR1H ;TMR1Hへ格納
;H569 BCF PIR1,0 ;TMR1IF オーバーフロー発生フラグクリア
;H56A GOTO H54A
;H56A INCF MC,1
;H56B BTFSS MC,DC ;Ｃが1なら次の命令をスキップする バンクx指定
;H56C GOTO H572
;H56D CLRF MC
;H56E INCF MHL,1
;H56F BTFSS STATUS,C ;Ｃが１なら次の命令をスキップする バンクx指定
;H570 GOTO H572
;H571 INCF MHH,1
;H572 MOVF MSL,0 ;音カウンタMSLをWへ格納
;H573 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
;H574 MOVWF MSL ;ＷレジスタからMSLレジスタへデータを移動します
;H575 BTFSS STATUS,C ;Ｃが１なら次の命令をスキップする バンクx指定
;H576 GOTO H54A ;音ループへ戻る
;H577 MOVF MSH,0 ;音カウンタMSHをWへ格納
;H578 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
;H579 MOVWF MSH ;ＷレジスタからMSHレジスタへデータを移動します
;H57A BTFSS MSH,3 ;カウンタが2048なら次の命令をスキップする
;H57B GOTO H54A ;音のループへ戻る
;H57C BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
;H57D BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
;H57E RETURN
;H57F NOP
;****************************************************************
;音 ド
;****************************************************************
ORG_H600 ORG 0x600 ;モーターから音を出す
H600 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタH
H601 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
H602 MOVWF MSH ;WをMSHへ格納 バンク０指定
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタL
H603 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
H604 MOVWF MSL ;WをMSLへ格納 バンク０指定
H605 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H606 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H607 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H608 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H609 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H60A GOTO H610 ;音のループへ
H60B NOP ;何もしない
H60C NOP ;何もしない
H60D NOP ;何もしない
H60E NOP ;何もしない
H60F NOP ;何もしない
;音のループ
;A7 ド 4186.009Hz 1/4186.009=0.0002388/2=0.0001194
;A7 レ 4698.636Hz 1/4698.636=0.0002128/2=0.0001064
;A7 ミ 5274.041Hz 1/5274.041=0.0001896/2=0.0000948
H610 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
H611 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
;H612 BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
H612 NOP
; 200 20 11 1
H613 CALL H710 ;WAIT 0.0001s 100μs 0.1ms
H614 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H615 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７ミ ぐらい
H616 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H617 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H618 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H619 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H61A CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H61B CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７レ
H61C CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H61D CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H61E CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms 7ド ４４１Hｚ
H61F NOP ;何もしない
;H620 NOP
;H621 NOP
;H622 NOP
;H623 NOP ;7ド 436.5Hz
;H624 NOP
;H625 NOP
;H626 NOP
;H627 NOP
;H628 NOP ;7ド 432Hz
;H61F CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
;H620 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
;H621 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms 7ド 低め
H620 BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
;H621 BSF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力ON
H621 NOP
H622 CALL H710 ;WAIT 0.0001s 100μs 0.1ms
H623 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H624 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７ミ ぐらい
H625 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H626 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H627 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H628 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H629 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H62A CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７レ
H62B CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H62C CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H62D CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms 7ド ４４１Hｚ
H62E NOP ;何もしない
;H633 NOP
;H634 NOP
;H635 NOP
;H636 NOP
;H63C NOP
;H63D NOP
;H63E NOP
;H63F NOP
;H640 NOP
;H61F CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
;H620 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
;H621 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms 7ド 低め
H62F MOVF MSL,0 ;音カウンタMSLをWへ格納
H630 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
H631 MOVWF MSL ;ＷレジスタからMSLレジスタへデータを移動します
H632 BTFSS STATUS,C ;Ｃが１なら次の命令をスキップする バンクx指定
H633 GOTO H610 ;音ループへ戻る
H634 MOVF MSH,0 ;音カウンタMSHをWへ格納
H635 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
H636 MOVWF MSH ;ＷレジスタからMSHレジスタへデータを移動します
H637 BTFSS MSH,3 ;カウンタが2048なら次の命令をスキップする
H638 GOTO H610 ;音のループへ戻る
H639 BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
H63A BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
H63B RETURN
H63C NOP ;何もしない
H63D NOP ;何もしない
H63E NOP ;何もしない
H63F NOP ;何もしない
;****************************************************************
;音 レ
;****************************************************************
ORG_H650 ORG 0x650 ;モーターから音を出す
H650 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタH
H651 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
H652 MOVWF MSH ;WをMSHへ格納 バンク０指定
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタL
H653 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
H654 MOVWF MSL ;WをMSLへ格納 バンク０指定
H655 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H656 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H657 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H658 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H659 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H65A GOTO H660 ;音のループへ
H65B NOP ;何もしない
H65C NOP ;何もしない
H65D NOP ;何もしない
H65E NOP ;何もしない
H65F NOP ;何もしない
;音のループ
;A7 ド 4186.009Hz 1/4186.009=0.0002388/2=0.0001194
;A7 レ 4698.636Hz 1/4698.636=0.0002128/2=0.0001064
;A7 ミ 5274.041Hz 1/5274.041=0.0001896/2=0.0000948
H660 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
H661 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
;H662 BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
H662 NOP
H663 CALL H710 ;WAIT 0.0001s 100μs 0.1ms
H664 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H665 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７ミ ぐらい
H666 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H667 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H668 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H669 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H66A CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
;H66B CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７レ 437Hz
H66B NOP ;何もしない
H66C NOP ;何もしない
H66D NOP ;何もしない
H66E NOP ;何もしない
H66F NOP ;何もしない
H670 NOP ;何もしない
H671 NOP ;何もしない
H672 NOP ;何もしない
H673 NOP ;何もしない
H674 NOP ;何もしない
H675 NOP ;何もしない
H676 NOP ;何もしない
H677 NOP ;何もしない
H678 NOP ;何もしない
;H679 NOP
;H67A NOP
;H67B NOP ;437Hz
H679 BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
;H67A BSF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力ON
H67A NOP
H67B CALL H710 ;WAIT 0.0001s 100μs 0.1ms
H67C CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H67D CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７ミ ぐらい
H67E CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H67F CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H680 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H681 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H682 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
;H676 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７レ
H683 NOP ;何もしない
H684 NOP ;何もしない
H685 NOP ;何もしない
H686 NOP ;何もしない
H687 NOP ;何もしない
H688 NOP ;何もしない
H689 NOP ;何もしない
H68A NOP ;何もしない
H68B NOP ;何もしない
H68C NOP ;何もしない
H68D NOP ;何もしない
H68E NOP ;何もしない
H68F NOP ;何もしない
H690 NOP ;何もしない
;H694 NOP
;H695 NOP
;H696 NOP
H691 MOVF MSL,0 ;音カウンタMSLをWへ格納
H692 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
H693 MOVWF MSL ;ＷレジスタからMSLレジスタへデータを移動します
H694 BTFSS STATUS,C ;Ｃが１なら次の命令をスキップする バンクx指定
H695 GOTO H660 ;音ループへ戻る
H696 MOVF MSH,0 ;音カウンタMSHをWへ格納
H697 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
H698 MOVWF MSH ;ＷレジスタからMSHレジスタへデータを移動します
H699 BTFSS MSH,3 ;カウンタが2048なら次の命令をスキップする
H69A GOTO H660 ;音のループへ戻る
H69B BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
H69C BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
;H69D GOTO H660
H69D RETURN
H69E NOP ;何もしない
H69F NOP ;何もしない
;****************************************************************
;音 ミ
;****************************************************************
ORG_H6A0 ORG 0x6A0 ;モーターから音を出す
H6A0 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタH
H6A1 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
H6A2 MOVWF MSH ;WをMSHへ格納 バンク０指定
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタL
H6A3 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
H6A4 MOVWF MSL ;WをMSLへ格納 バンク０指定
H6A5 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H6A6 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H6A7 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H6A8 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H6A9 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 音出力前の間
H6AA GOTO H6B0 ;音のループへ
H6AB NOP ;何もしない
H6AC NOP ;何もしない
H6AD NOP ;何もしない
H6AE NOP ;何もしない
H6AF NOP ;何もしない
;音のループ
;A7 ド 4186.009Hz 1/4186.009=0.0002388/2=0.0001194
;A7 レ 4698.636Hz 1/4698.636=0.0002128/2=0.0001064
;A7 ミ 5274.041Hz 1/5274.041=0.0001896/2=0.0000948
H6B0 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
H6B1 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
;H6B2 BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
H6B2 NOP
H6B3 CALL H710 ;WAIT 0.0001s 100μs 0.1ms
H6B4 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H6B5 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７ミ ぐらい
H6B6 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H6B7 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H6B8 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H6B9 NOP
H6BA BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
;H6BB BSF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力ON
H6BB NOP
H6BC CALL H710 ;WAIT 0.0001s 100μs 0.1ms
H6BD CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H6BE CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms ７ミ ぐらい
H6BF CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H6C0 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H6C1 CALL H700 ;WAIT 0.00001s 10μs 0.01ms
H6C2 NOP
H6C3 MOVF MSL,0 ;音カウンタMSLをWへ格納
H6C4 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
H6C5 MOVWF MSL ;ＷレジスタからMSLレジスタへデータを移動します
H6C6 BTFSS STATUS,C ;Ｃが１なら次の命令をスキップする バンクx指定
H6C7 GOTO H6B0 ;音ループへ戻る
H6C8 MOVF MSH,0 ;音カウンタMSHをWへ格納
H6C9 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
H6CA MOVWF MSH ;ＷレジスタからMSHレジスタへデータを移動します
H6CB BTFSS MSH,3 ;カウンタが2048なら次の命令をスキップする
H6CC GOTO H6B0 ;音のループへ戻る
H6CD BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
H6CE BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
H6CF RETURN
;****************************************************************
;プログラムエラー発生の音
;****************************************************************
;ORG_H6D0 ORG 0x6D0 ;モーターから起動音を出す(１音目)
;H6D0 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタH
;H6D1 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
;H6D2 MOVWF MSH ;WをMSHへ格納 バンク０指定
;モーターから音を出すときの音の長さカウンタL
;H6D3 MOVLW H'00' ;H'00'をWへ格納
;H6D4 MOVWF MSL ;WをMSLへ格納 バンク０指定
;H6D5 BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
;H6D6 BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
;H6D7 BCF PORTA,2 ;PORTA,2bit 出力OFF
;H6D8 BCF PORTA,3 ;PORTA,3bit 出力OFF
;H6D9 CALL H750 ;WAIT 0.1秒 起動音出力前の間
;H6DA CALL H750 ;WAIT 0.1秒 起動音出力前の間
;H6DB CALL H750 ;WAIT 0.1秒 起動音出力前の間
;H6DC GOTO H6E0 ;起動音のループへ
;H6DD NOP ;何もしない
;H6DE NOP ;何もしない
;H6DF NOP ;何もしない
;起動音のループ
;H6E0 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット
;H6E1 BSF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力ON
;H6E2 BCF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力OFF
;H6E3 CALL H710 ;WAIT 0.0001s 100μs 0.1ms
;H6E4 BCF PORTA,0 ;PORTA,0bit 出力OFF
;H6E5 BSF PORTA,1 ;PORTA,1bit 出力ON
;H6E6 CALL H710 ;WAIT 0.0001s 100μs 0.1ms
;H6E7 MOVF MSL,0 ;起動音カウンタMSLをWへ格納
;H6E8 ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
;H6E9 MOVWF MSL ;ＷレジスタからMSLレジスタへデータを移動します
;H6EA BTFSS STATUS,C ;Ｃが１なら次の命令をスキップする バンクx指定
;H6EB GOTO H6E0 ;起動音ループへ戻る
;H6EC MOVF MSH,0 ;起動音カウンタMSHをWへ格納
;H6ED ADDLW H'1' ;Ｗへ１加算 オーバーフローした場合はＣフラグに１がセットされる
;H6EE MOVWF MSH ;ＷレジスタからMSHレジスタへデータを移動します
;H6EF BTFSS MSH,2 ;カウンタが1024なら次の命令をスキップする
;H6F0 GOTO H6E0 ;起動音のループへ戻る
;H6F1 GOTO H6D0
;H6F2 NOP
;H6F3 NOP
;H6F4 NOP
;H6F5 NOP
;H6F6 NOP
;H6F7 NOP
;H6F8 NOP
;H6F9 NOP
;H6FA NOP
;H6FB NOP
;H6FC NOP
;H6FD NOP
;H6FE NOP
;H6FF NOP
;***************************
; Wait Subroutines
;***************************
;メインクロック 8MHz
;１命令サイクル４クロック
;1MHz 1,000,000Hz 1 / 1,000,000Hz = 0.000001秒
;8MHz 8,000,000Hz 1 / 8,000,000Hz = 0.000000125秒
;8MHzの時、１命令４クロック長さ 0.000000125秒＊4クロック ＝ 0.0000005秒
;0.0000005s / 500ns / 0.5μs / 0.0005ms
;****************************************************************
;20回繰り返すと (18)
;0.00001s / 10μs / 0.01ms
;****************************************************************
ORG_700 ORG 0x700
H700 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット 1
H701 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H702 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H703 MOVLW B'00000010' ;2 1
H704 MOVWF WAIT70 ;WをWAITへ格納 バンク0指定 1
H705 NOP ;NOP 1
H706 DECFSZ WAIT70,1 ; 結果が０だと次の命令がNOPになる 1(2)
H707 GOTO H705 ; 2 (NOP) 1
H708 RETURN ; 2 1 = 10 2 = 14 3 = 18 (2*4=8+10=18)
H709 NOP
H70A NOP
H70B NOP
H70C NOP
H70D NOP
H70E NOP
H70F NOP
;****************************************************************
;200回繰り返すと (198)
;0.0001s / 100μs / 0.1ms
;****************************************************************
ORG_710 ORG 0x710
H710 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット 1
H711 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H712 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H713 MOVLW B'01000111' ;47 1
H714 MOVWF WAIT71 ;WをWAITへ格納 バンク0指定 1
H715 NOP ;NOP 1
H716 DECFSZ WAIT71,1 ; 結果が０だと次の命令がNOPになる 1(2)
H717 GOTO H715 ; 2 (NOP) 1
H718 RETURN ; 2 1 = 10 2 = 14 3 = 18 (47*4=188+10=198)
H719 NOP
H71A NOP
H71B NOP
H71C NOP
H71D NOP
H71E NOP
H71F NOP
;****************************************************************
;2000回繰り返すと (1998)
;0.001s / 1000μs / 1ms
;****************************************************************
ORG_720 ORG 0x720
H720 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット 1
H721 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H722 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H723 MOVLW B'11111000' ;248 1
H724 MOVWF WAIT72 ;WをWAITへ格納 バンク0指定 1
H725 NOP ;NOP 1
H726 NOP ;NOP 1
H727 NOP ;NOP 1
H728 NOP ;NOP 1
H729 NOP ;NOP 1
H72A DECFSZ WAIT72,1 ; 結果が０だと次の命令がNOPになる 1(2)
H72B GOTO H725 ; 2 (NOP) 1
H72C RETURN ; 2 1 = 14 2 = 22 3 = 30 (248*8=1984+14=1998)
H72D NOP
H72E NOP
H72F NOP
;****************************************************************
;20000回繰り返すと 200 * 100 = 20000 (19998)
;0.01s / 10ms
;****************************************************************
ORG_730 ORG 0x730
H730 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット 1
H731 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H732 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H733 MOVLW B'11000010' ;194 1
H734 MOVWF WAIT73 ;WをWAITへ格納 バンク0指定 1
H735 CALL H700 ;20
H736 CALL H700 ;20
H737 CALL H700 ;20
H738 CALL H700 ;20
H739 CALL H700 ;20
H73A DECFSZ WAIT73,1 ; 結果が０だと次の命令がNOPになる 1(2)
H73B GOTO H735 ; 2 (NOP) 1
;1 = 109 2 = 212 3 = 315 (194*103=19982 + 6 = 19988)
H73C NOP
H73D NOP
H73E NOP
H73F NOP
H740 NOP
H741 NOP
H742 NOP
H743 NOP
H744 NOP
H745 NOP
H746 RETURN ; 2
H747 NOP
H748 NOP
H749 NOP
H74A NOP
H74B NOP
H74C NOP
H74D NOP
H74E NOP
H74F NOP
;****************************************************************
;200000 (199998)
;0.1秒
;****************************************************************
ORG_750 ORG 0x750
H750 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット 1
H751 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H752 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H753 MOVLW B'11000111' ;199 1
H754 MOVWF WAIT74 ;WをWAITへ格納 バンク0指定 1
H755 CALL H710 ;200
H756 CALL H710 ;200
H757 CALL H710 ;200
H758 CALL H710 ;200
H759 CALL H710 ;200
H75A DECFSZ WAIT74,1 ; 結果が０だと次の命令がNOPになる 1(2)
H75B GOTO H755 ; 2 (NOP) 1
;1 = 109 2 = 212 3 = 315 (199*1003=199597 + 6 = 199603)
;199998 - 199603 = 395
H75C CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット 1
H75D BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H75E BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H75F MOVLW B'01011111' ;95 1
H760 MOVWF WAIT75 ;WをWAITへ格納 バンク0指定 1
H761 NOP ;NOP 1
H762 DECFSZ WAIT75,1 ; 結果が０だと次の命令がNOPになる 1(2)
H763 GOTO H761 ; 2 (NOP) 1
H764 NOP
H765 NOP
H766 NOP
H767 NOP
H768 NOP
H769 RETURN ; 2 1 = 10 2 = 14 3 = 18 (95*4=380+10=390)
H76A NOP
H76B NOP
H76C NOP
H76D NOP
H76E NOP
H76F NOP
;****************************************************************
;2000000 (1999998)
;1秒
;****************************************************************
ORG_770 ORG 0x770
H770 CLRWDT ;ウォッチドックタイマのリセット 1
H771 BCF STATUS,RP0 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H772 BCF STATUS,RP1 ;0 バンク０を選択する バンクxより 1
H773 MOVLW B'11000111' ;199 1
H774 MOVWF WAIT76 ;WをWAITへ格納 バンク0指定 1
H775 CALL H720 ;2000
H776 CALL H720 ;2000
H777 CALL H720 ;2000
H778 CALL H720 ;2000
H779 CALL H720 ;2000
H77A DECFSZ WAIT76,1 ; 結果が０だと次の命令がNOPになる 1(2)
H77B GOTO H775 ; 2 (NOP) 1
;1 = 109 2 = 212 3 = 315 (199*10003=1990597 + 6 = 1990603)
;1999998 - 1990603 = 9395
H77C CALL H720 ;2000
H77D CALL H720 ;2000
H77E CALL H720 ;2000
H77F CALL H720 ;2000
;9395 - 8000 = 1395
H780 CALL H710 ;200
H781 CALL H710 ;200
H782 CALL H710 ;200
H783 CALL H710 ;200
H784 CALL H710 ;200
H785 CALL H710 ;200
;1395 - 1200 = 195
H786 CALL H700 ;20
H787 CALL H700 ;20
H788 CALL H700 ;20
H789 CALL H700 ;20
H78A CALL H700 ;20
H78B CALL H700 ;20
H78C CALL H700 ;20
H78D CALL H700 ;20
H78E CALL H700 ;20
;195 - 180 = 15
H78F NOP
H790 NOP
H791 NOP
H792 NOP
H793 NOP
H794 NOP
H795 NOP
H796 NOP
H797 NOP
H798 NOP
H799 NOP
H79A NOP
H79B NOP
H79C NOP
H79D NOP
H79E RETURN ; 2
H79F NOP
;****************************************************************
;プログラムメモリ ページ１ 0800-0FFF 2kB
;****************************************************************
ORG_800 ORG 0x800
H800 NOP
H801 NOP
H802 NOP
H803 NOP
H804 NOP
H805 NOP
H806 NOP
H807 NOP
H808 NOP
H809 NOP
H80A NOP
H80B NOP
H80C NOP
H80D NOP
H80E NOP
H80F NOP
H810 BTFSS PSTEP,7 ;PSTEPの7ビットが1なら次の命令をスキップ
H811 GOTO H94F ;0???????
H812 BTFSS PSTEP,6 ;PSTEPの6ビットが1なら次の命令をスキップ
H813 GOTO H8B2 ;10??????
H814 BTFSS PSTEP,5 ;PSTEPの5ビットが1なら次の命令をスキップ
H815 GOTO H864 ;110?????
H816 BTFSS PSTEP,4 ;PSTEPの4ビットが1なら次の命令をスキップ
H817 GOTO H83E ;1110????
H818 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H819 GOTO H82C ;11110???
H81A BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H81B GOTO H824 ;111110??
H81C BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H81D GOTO H821 ;1111110?
H81E BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H81F GOTO H ;11111110 254
;H820 GOTO H ;11111111 255
H821 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H822 GOTO H ;11111100 252
;H823 GOTO H ;11111101 253
H824 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H825 GOTO H829 ;1111100?
H826 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H827 GOTO H ;11111010 250
;H828 GOTO H ;11111011 251
H829 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H82A GOTO H ;11111000 248
;H82B GOTO H ;11111001 249
H82C BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H82D GOTO H836 ;111100??
H82E BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H82F GOTO H833 ;1111010?
H830 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H831 GOTO H ;11110110 246
;H832 GOTO H ;11110111 247
H833 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H834 GOTO H ;11110100 244
;H835 GOTO H ;11110101 245
H836 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H837 GOTO H83B ;1111000?
H838 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H839 GOTO H ;11110010 242
;H83A GOTO H ;11110011 243
H83B BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H83C GOTO H ;11110000 240
;H83D GOTO H ;11110001 241
H83E BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H83F GOTO H852 ;11100???
H840 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H841 GOTO H84A ;111010??
H842 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H843 GOTO H847 ;1110110?
H844 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H845 GOTO H ;11101110 238
;H846 GOTO H ;11101111 239
H847 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H848 GOTO H ;11101100 236
;H849 GOTO H ;11101101 237
H84A BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H84B GOTO H84F ;1110100?
H84C BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H84D GOTO H ;11101010 234
;H84E GOTO H ;11101011 235
H84F BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H850 GOTO H ;11101000 232
;H851 GOTO H ;11101001 233
H852 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H853 GOTO H85C ;111000??
H854 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H855 GOTO H859 ;1110010?
H856 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H857 GOTO H ;11100110 230
;H858 GOTO H ;11100111 231
H859 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H85A GOTO H ;11100100 228
;H85B GOTO H ;11100101 229
H85C BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H85D GOTO H861 ;1110000?
H85E BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H85F GOTO H ;11100010 226
;H860 GOTO H ;11100011 227
H861 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H862 GOTO H ;11100000 224
;H863 GOTO H ;11100001 225
H864 BTFSS PSTEP,4 ;PSTEPの4ビットが1なら次の命令をスキップ
H865 GOTO H88C ;1100????
H866 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H867 GOTO H87A ;11010???
H868 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H869 GOTO H872 ;110110??
H86A BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H86B GOTO H86F ;1101110?
H86C BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H86D GOTO H ;11011110 222
;H86E GOTO H ;11011111 223
H86F BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H870 GOTO H ;11011100 220
;H871 GOTO H ;11011101 221
H872 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H873 GOTO H877 ;1101100?
H874 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H875 GOTO H ;11011010 218
;H876 GOTO H ;11011011 219
H877 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H878 GOTO H ;11011000 216
;H879 GOTO H ;11011001 217
H87A BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H87B GOTO H884 ;110100??
H87C BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H87D GOTO H881 ;1101010?
H87E BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H87F GOTO H ;11010110 214
;H880 GOTO H ;11010111 215
H881 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H882 GOTO H ;11010100 212
;H883 GOTO H ;11010101 213
H884 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H885 GOTO H889 ;1101000?
H886 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H887 GOTO H ;11010010 210
;H888 GOTO H ;11010011 211
H889 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H88A GOTO H ;11010000 208
;H88B GOTO H ;11010001 209
H88C BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H88D GOTO H8A0 ;11000???
H88E BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H88F GOTO H898 ;110010??
H890 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H891 GOTO H895 ;1100110?
H892 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H893 GOTO H ;11001110 206
;H894 GOTO H ;11001111 207
H895 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H896 GOTO H ;11001100 204
;H897 GOTO H ;11001101 205
H898 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H899 GOTO H89D ;1100100?
H89A BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H89B GOTO H ;11001010 202
;H89C GOTO H ;11001011 203
H89D BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H89E GOTO H ;11001000 200
;H89F GOTO H ;11001001 201
H8A0 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H8A1 GOTO H8AA ;110000??
H8A2 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8A3 GOTO H8A7 ;1100010?
H8A4 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8A5 GOTO H ;11000110 198
;H8A6 GOTO H ;11000111 199
H8A7 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8A8 GOTO H ;11000100 196
;H8A9 GOTO H ;11000101 197
H8AA BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8AB GOTO H8AF ;1100000?
H8AC BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8AD GOTO H ;11000010 194
;H8AE GOTO H ;11000011 195
H8AF BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8B0 GOTO H ;11000000 192
;H8B1 GOTO H ;11000001 193
H8B2 BTFSS PSTEP,5 ;PSTEPの5ビットが1なら次の命令をスキップ
H8B3 GOTO H901 ;100?????
H8B4 BTFSS PSTEP,4 ;PSTEPの4ビットが1なら次の命令をスキップ
H8B5 GOTO H8DB ;1010????
H8B6 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H8B7 GOTO H8CA ;10110???
H8B8 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H8B9 GOTO H8C2 ;101110??
H8BA BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8BB GOTO H8BF ;1011110?
H8BC BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8BD GOTO H ;10111110 190
;H8BE GOTO H ;10111111 191
H8BF BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8C0 GOTO H ;10111100 188
;H8C1 GOTO H ;10111101 189
H8C2 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8C3 GOTO H8C7 ;1011100?
H8C4 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8C5 GOTO H ;10111010 186
;H8C6 GOTO H ;10111011 187
H8C7 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8C8 GOTO H ;10111000 184
;H8C9 GOTO H ;10111001 185
H8CA BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H8CB GOTO H8D3 ;101100??
H8CC BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8CD GOTO H8D0 ;1011010?
H8CE BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8CF GOTO H ;10110110 182
;H8D0 GOTO H ;10110111 183
H8D0 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8D1 GOTO H ;10110100 180
;H8D2 GOTO H ;10110101 181
H8D3 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8D4 GOTO H8D8 ;1011000?
H8D5 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8D6 GOTO H ;10110010 178
;H8D7 GOTO H ;10110011 179
H8D8 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8D9 GOTO H ;10110000 176
;H8DA GOTO H ;10110001 177
H8DB BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H8DC GOTO H8EF ;10100???
H8DD BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H8DE GOTO H8E7 ;101010??
H8DF BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8E0 GOTO H8E4 ;1010110?
H8E1 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8E2 GOTO H ;10101110 174
;H8E3 GOTO H ;10101111 175
H8E4 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8E5 GOTO H ;10101100 172
;H8E6 GOTO H ;10101101 173
H8E7 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8E8 GOTO H8EC ;1010100?
H8E9 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8EA GOTO H ;10101010 170
;H8EB GOTO H ;10101011 171
H8EC BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8ED GOTO H ;10101000 168
;H8EE GOTO H ;10101001 169
H8EF BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H8F0 GOTO H8F9 ;101000??
H8F1 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8F2 GOTO H8F6 ;1010010?
H8F3 BTFSS PSTEP,0 ;STEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8F4 GOTO H ;10100110 166
;H8F5 GOTO H ;10100111 167
H8F6 BTFSS PSTEP,0 ;STEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8F7 GOTO H ;10100100 164
;H8F8 GOTO H ;10100101 165
H8F9 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H8FA GOTO H8FE ;1010000?
H8FB BTFSS PSTEP,0 ;STEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8FC GOTO H ;10100010 162
;H8FD GOTO H ;10100011 163
H8FE BTFSS PSTEP,0 ;STEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H8FF GOTO H ;10100000 160
;H900 GOTO H ;10100001 161
H901 BTFSS PSTEP,4 ;PSTEPの4ビットが1なら次の命令をスキップ
H902 GOTO H929 ;1000????
H903 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H904 GOTO H917 ;10010???
H905 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H906 GOTO H90F ;100110??
H907 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H908 GOTO H90C ;1001110?
H909 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H90A GOTO H ;10011110 158
;H90B GOTO H ;10011111 159
H90C BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H90D GOTO H ;10011100 156
;H90E GOTO H ;10011101 157
H90F BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H910 GOTO H914 ;1001100?
H911 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H912 GOTO H ;10011010 154
;H913 GOTO H ;10011011 155
H914 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H915 GOTO H ;10011000 152
;H916 GOTO H ;10011001 153
H917 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H918 GOTO H921 ;100100??
H919 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H91A GOTO H91E ;1001010?
H91B BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H91C GOTO H ;10010110 150
;H91D GOTO H ;10010111 151
H91E BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H91F GOTO H ;10010100 148
;H920 GOTO H ;10010101 149
H921 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H922 GOTO H926 ;1001000?
H923 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H924 GOTO H ;10010010 146
;H925 GOTO H ;10010011 147
H926 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H927 GOTO H ;10010000 144
;H928 GOTO H ;10010001 145
H929 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H92A GOTO H93D ;10000???
H92B BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H92C GOTO H935 ;100010??
H92D BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H92E GOTO H932 ;1000110?
H92F BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H930 GOTO H ;10001110 142
;H931 GOTO H ;10001111 143
H932 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H933 GOTO H ;10001100 140
;H934 GOTO H ;10001101 141
H935 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H936 GOTO H93A ;1000100?
H937 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H938 GOTO H ;10001010 138
;H939 GOTO H ;10001011 139
H93A BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H93B GOTO H ;10001000 136
;H93C GOTO H ;10001001 137
H93D BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H93E GOTO H947 ;100000??
H93F BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H940 GOTO H944 ;1000010?
H941 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H942 GOTO H ;10000110 134
;H943 GOTO H ;10000111 135
H944 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H945 GOTO H ;10000100 132
;H946 GOTO H ;10000101 133
H947 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H948 GOTO H94C ;1000000?
H949 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H94A GOTO H ;10000010 130
;H94B GOTO H ;10000011 131
H94C BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H94D GOTO H ;10000000 128
;H94E GOTO H ;10000001 129
H94F BTFSS PSTEP,6 ;PSTEPの6ビットが1なら次の命令をスキップ
H950 GOTO H9ED ;00??????
H951 BTFSS PSTEP,5 ;PSTEPの5ビットが1なら次の命令をスキップ
H952 GOTO H9A1 ;010?????
H953 BTFSS PSTEP,4 ;PSTEPの4ビットが1なら次の命令をスキップ
H954 GOTO H97B ;0110????
H955 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H956 GOTO H969 ;01110???
H957 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H958 GOTO H961 ;011110??
H959 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H95A GOTO H95E ;0111110?
H95B BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H95C GOTO H ;01111110 126
;H95D GOTO H ;01111111 127
H95E BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H95F GOTO H ;01111100 124
;H960 GOTO H ;01111101 125
H961 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H962 GOTO H966 ;0111100?
H963 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H964 GOTO H ;01111010 122
;H965 GOTO H ;01111011 123
H966 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H967 GOTO H ;01111000 120
;H968 GOTO H ;01111001 121
H969 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H96A GOTO H973 ;011100??
H96B BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H96C GOTO H970 ;0111010?
H96D BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H96E GOTO H ;01110110 118
;H96F GOTO H ;01110111 119
H970 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H971 GOTO H ;01110100 116
;H972 GOTO H ;01110101 117
H973 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H974 GOTO H978 ;0111000?
H975 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H976 GOTO H ;01110010 114
;H977 GOTO H ;01110011 115
H978 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H979 GOTO H ;01110000 112
;H97A GOTO H ;01110001 113
H97B BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H97C GOTO H98F ;01100???
H97D BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H97E GOTO H987 ;011010??
H97F BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H980 GOTO H984 ;0110110?
H981 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H982 GOTO H ;01101110 110
;H983 GOTO H ;01101111 111
H984 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H985 GOTO H ;01101100 108
;H986 GOTO H ;01101101 109
H987 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H988 GOTO H98C ;0110100?
H989 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H98A GOTO H ;01101010 106
;H98B GOTO H ;01101011 107
H98C BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H98D GOTO H ;01101000 104
;H98E GOTO H ;01101001 105
H98F BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H990 GOTO H999 ;011000??
H991 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H992 GOTO H996 ;0110010?
H993 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H994 GOTO H ;01100110 102
;H995 GOTO H ;01100111 103
H996 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H997 GOTO H ;01100100 100
;H998 GOTO H ;01100101 101
H999 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H99A GOTO H99E ;0110000?
H99B BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H99C GOTO H ;01100010 98
;H99D GOTO H ;01100011 99
H99E BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H99F GOTO H ;01100000 96
;H9A0 GOTO H ;01100001 97
H9A1 BTFSS PSTEP,4 ;PSTEPの4ビットが1なら次の命令をスキップ
H9A2 GOTO H9C9 ;0100????
H9A3 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H9A4 GOTO H9B7 ;01010???
H9A5 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H9A6 GOTO H9AF ;010110??
H9A7 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9A8 GOTO H9AC ;0101110?
H9A9 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9AA GOTO H ;01011110 94
;H9AB GOTO H ;01011111 95
H9AC BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9AD GOTO H ;01011100 92
;H9AE GOTO H ;01011101 93
H9AF BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9B0 GOTO H9B4 ;0101100?
H9B1 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9B2 GOTO H ;01011010 90
;H9B3 GOTO H ;01011011 91
H9B4 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9B5 GOTO H ;01011000 88
;H9B6 GOTO H ;01011001 89
H9B7 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H9B8 GOTO H9C1 ;010100??
H9B9 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9BA GOTO H9BE ;0101010?
H9BB BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9BC GOTO H ;01010110 86
;H9BD GOTO H ;01010111 87
H9BE BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9BF GOTO H ;01010100 84
;H9C0 GOTO H ;01010101 85
H9C1 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9C2 GOTO H9C6 ;0101000?
H9C3 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9C4 GOTO H ;01010010 82
;H9C5 GOTO H ;01010011 83
H9C6 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9C7 GOTO H ;01010000 80
;H9C8 GOTO H ;01010001 81
H9C9 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H9CA GOTO H9DB ;01000???
H9CB BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H9CC GOTO H9D3 ;010010??
H9CD BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9CE GOTO H9D0 ;0100110?
H9CF BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9D0 GOTO H ;01001110 78
;H9D1 GOTO H ;01001111 79
H9D0 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9D1 GOTO H ;01001100 76
;H9D2 GOTO H ;01001101 77
H9D3 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9D4 GOTO H9D8 ;0100100?
H9D5 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9D6 GOTO H ;01001010 74
;H9D7 GOTO H ;01001011 75
H9D8 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9D9 GOTO H ;01001000 72
;H9DA GOTO H ;01001001 73
H9DB BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H9DC GOTO H9E5 ;010000??
H9DD BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9DE GOTO H9E2 ;0100010?
H9DF BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9E0 GOTO H ;01000110 70
;H9E1 GOTO H ;01000111 71
H9E2 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9E3 GOTO H ;01000100 68
;H9E4 GOTO H ;01000101 69
H9E5 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9E6 GOTO H9EA ;0100000?
H9E7 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9E8 GOTO H ;01000010 66
;H9E9 GOTO H ;01000011 67
H9EA BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9EB GOTO H ;01000000 64
;H9EC GOTO H ;01000001 65
H9ED BTFSS PSTEP,5 ;PSTEPの5ビットが1なら次の命令をスキップ
H9EE GOTO HA3D ;000?????
H9EF BTFSS PSTEP,4 ;PSTEPの4ビットが1なら次の命令をスキップ
H9F0 GOTO HA17 ;0010????
H9F1 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
H9F2 GOTO HA05 ;00110???
H9F3 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
H9F4 GOTO H9FD ;001110??
H9F5 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9F6 GOTO H9FA ;0011110?
H9F7 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9F8 GOTO H ;00111110 62
;H9F9 GOTO H ;00111111 63
H9FA BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;H9FB GOTO H ;00111100 60
;H9FC GOTO H ;00111101 61
H9FD BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
H9FE GOTO HA02 ;0011100?
H9FF BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA00 GOTO H ;00111010 58
;HA01 GOTO H ;00111011 59
HA02 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA03 GOTO H ;00111000 56
;HA04 GOTO H ;00111001 57
HA05 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
HA06 GOTO HA0F ;001100??
HA07 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA08 GOTO HA0C ;0011010?
HA09 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA0A GOTO H ;00110110 54
;HA0B GOTO H ;00110111 55
HA0C BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA0D GOTO H ;00110100 52
;HA0E GOTO H ;00110101 53
HA0F BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA10 GOTO HA14 ;0011000?
HA11 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA12 GOTO H ;00110010 50
;HA13 GOTO H ;00110011 51
HA14 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA15 GOTO H ;00110000 48
;HA16 GOTO H ;00110001 49
HA17 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
HA18 GOTO HA2B ;00100???
HA19 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
HA1A GOTO HA23 ;001010??
HA1B BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA1C GOTO HA20 ;0010110?
HA1D BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA1E GOTO H ;00101110 46
;HA1F GOTO H ;00101111 47
HA20 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA21 GOTO H ;00101100 44
;HA22 GOTO H ;00101101 45
HA23 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA24 GOTO HA28 ;0010100?
HA25 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA26 GOTO H ;00101010 42
;HA27 GOTO H ;00101011 43
HA28 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA29 GOTO H ;00101000 40
;HA2A GOTO H ;00101001 41
HA2B BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
HA2C GOTO HA35 ;001000??
HA2D BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA2E GOTO HA32 ;0010010?
HA2F BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA30 GOTO H ;00100110 38
;HA31 GOTO H ;00100111 39
HA32 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA33 GOTO H ;00100100 36
;HA34 GOTO H ;00100101 37
HA35 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA36 GOTO HA3A ;0010000?
HA37 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA38 GOTO H ;00100010 34
;HA39 GOTO H ;00100011 35
HA3A BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA3B GOTO H ;00100000 32
;HA3C GOTO H ;00100001 33
HA3D BTFSS PSTEP,4 ;PSTEPの4ビットが1なら次の命令をスキップ
HA3E GOTO HA65 ;0000????
HA3F BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
HA40 GOTO HA53 ;00010???
HA41 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
HA42 GOTO HA4B ;000110??
HA43 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA44 GOTO HA48 ;0001110?
HA45 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA46 GOTO H ;00011110 30
;HA47 GOTO H ;00011111 31
HA48 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA49 GOTO H ;00011100 28
;HA4A GOTO H ;00011101 29
HA4B BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA4C GOTO HA50 ;0001100?
HA4D BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA4E GOTO H ;00011010 26
;HA4F GOTO H ;00011011 27
HA50 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA51 GOTO H ;00011000 24
;HA52 GOTO H ;00011001 25
HA53 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
HA54 GOTO HA5D ;000100??
HA55 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA56 GOTO HA5A ;0001010?
HA57 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA58 GOTO H ;00010110 22
;HA59 GOTO H ;00010111 23
HA5A BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA5B GOTO H ;00010100 20
;HA5C GOTO H ;00010101 21
HA5D BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA5E GOTO HA62 ;0001000?
HA5F BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA60 GOTO H ;00010010 18
;HA61 GOTO H ;00010011 19
HA62 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA63 GOTO H ;00010000 16
;HA64 GOTO H ;00010001 17
HA65 BTFSS PSTEP,3 ;PSTEPの3ビットが1なら次の命令をスキップ
HA66 GOTO HA79 ;00000???
HA67 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
HA68 GOTO HA71 ;000010??
HA69 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA6A GOTO HA6E ;0000110?
HA6B BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA6C GOTO H ;00001110 14
;HA6D GOTO H ;00001111 15
HA6E BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA6F GOTO H ;00001100 12
;HA70 GOTO H ;00001101 13
HA71 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA72 GOTO HA76 ;0000100?
HA73 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA74 GOTO H ;00001010 10
;HA75 GOTO H ;00001011 11
HA76 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA77 GOTO H ;00001000 8
;HA78 GOTO H ;00001001 9
HA79 BTFSS PSTEP,2 ;PSTEPの2ビットが1なら次の命令をスキップ
HA7A GOTO HA83 ;000000??
HA7B BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA7C GOTO HA80 ;0000010?
HA7D BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA7E GOTO H ;00000110 6
;HA7F GOTO H ;00000111 7
HA80 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA81 GOTO H ;00000100 4
;HA82 GOTO H ;00000101 5
HA83 BTFSS PSTEP,1 ;PSTEPの1ビットが1なら次の命令をスキップ
HA84 GOTO HA88 ;0000000?
HA85 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA86 GOTO H ;00000010 2
;HA87 GOTO H ;00000011 3
HA88 BTFSS PSTEP,0 ;PSTEPの0ビットが1なら次の命令をスキップ
;HA89 GOTO H ;00000000 0
;HA8A GOTO H ;00000001 1
;***** いい感じのプログラムエラー *****
ORG_FF0 ORG 0xFF0
;HFF0 CLRF PCLATH ;プログラムメモリ０を指定
;HFF1 GOTO H000
HFF0 NOP
HFF1 NOP
HFF2 NOP
HFF3 NOP
HFF4 NOP
HFF5 NOP
HFF6 NOP
HFF7 NOP
HFF8 NOP
HFF9 NOP
HFFA NOP
HFFB NOP
HFFC NOP
HFFD NOP
HFFE NOP
HFFF NOP
END
;****************************************************************
;プログラムメモリ ページ２ 1000-17FF 2kB
;****************************************************************
;PIC16F88 プログラムメモリ未実装
;****************************************************************
;プログラムメモリ ページ３ 1800-1FFF 2kB
;****************************************************************
;PIC16F88 プログラムメモリ未実装
いちおう動いてるようには見えます
精度は、うーんびみょうです。
１mmごとに0.00付近まで動いてるのは確認してました。
ちょとずつ増えてる気がしましたが。
1mm以下の精度では見てるだけの確認。
0.01mmごとの指令に対して実際どれぐらい動いたか確認したらよかったかな。
なんか大変そうでまだできてない。
でもPWMの値セットする時ちょっとだけ見てたかも。
1mm全部じゃなくて6ステップだけの確認はしてた。
行ったり来たりさせて同じところに繰り返し位置が決まるからパルスはしっかり拾えてるっぽいかなぁ
10mm移動させると0.05mm多く移動するのはなぜなのか？
10mm戻すと元の位置には戻る
何度繰り返しても同じだけズレたところを行ったり来たり
ボールねじが原因かなぁ🤔
確認したのが搬送用たぶんC10のボールネジ
精度は±210μ/300mm
10mmだと7μ だから±0.007mmは誤差かもしれないと思ったんだけど
なんでだろう
たとえば真ん中ぐらいまで僕が思ったより大きく動いていて
そこから半分は小さく動いていて
300mm地点では±210μには入ってるってことなのかな？
そんなに長く測れないからわかんないです。
次はリニアスケールを買うべきか位置決め用のボールネジを買うべきか。
どっちも高額の予想。
精度としては0.1mmはほしかったかも
今からちょっと確認してみる
今測ると10mm移動した後0.01mmだけ多く移動してる。
何回繰り返しても同じ。
あれ？大丈夫っぽい。
試しにダイヤルゲージをナナメに当ててみた。
10mm移動した後0.1mmおおく動きました。
何回繰り返しても同じ。
失礼しましたこれが原因かも。
測定器のセットはいつもしてもらっていて
なにせほとんど初めてダイヤルゲージセットしたもので。
こんなに測定値に影響するなんてびっくりです。
最高移動速度は計算してないし未確認です。
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