中国 Tencent Robotics X社、4足歩行ロボットに俊敏な動きをさせる階層フレームワークを開発

2024年7月5日、中国Tencent Robotics X社の研究者らは、4足歩行ロボットに俊敏な動きをさせる新しい階層フレームワークを開発し、4足歩行ロボット「MAX」に適用した成果を「Nature Machine Intelligence」に発表した。
 
このフレームワークは、3段階の強化学習：①プリミティブモータコントローラ（PMC）、②環境プリミティブモータコントローラ（EPMC）、③戦略的環境プリミティブモータコントローラ（SEPMC）､で構成され、コントローラはそれぞれ、動物の動きのデータ、環境への適応、戦略的意思決定を用いてトレーニングされる。動物の動きは、モーションセンサーとカメラで撮影した映像から学習する模倣学習を利用し、ロボットのコントローラをトレーニングする。この方法により、ロボットはさまざまな地形において、動物のような敏捷性と適応性を再現することができる。実験では、このフレームワークで制御された2台のMAXロボットが鬼ごっこのようなゲームで生き物のような敏捷性と戦略的な行動を見せた。
 
これらの初期テストの成功により、現実世界での他の四足歩行ロボットへの今後の応用が期待される。
 
出典：
2024年7月5日発行　Nature Machine Intelligence（英語）
Lifelike agility and play in quadrupedal robots using reinforcement learning and generative pre-trained models
https://www.nature.com/articles/s42256-024-00861-3　
2024年7月13日付　TechXplore（英語）
https://techxplore.com/news/2024-07-framework-enables-animal-agile-movements.html