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Xiaomi CyberGearで3Dofロボットアームをだいたい1週間でつくった話　-第1報- 記録

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こんにちは、ぷらぎあです。

突然ですがみなさん、自宅でロボットアーム動かしてますか？僕は動かしてます。

なんなら自作しました。


Xiaomi CyberGearの衝撃

https://m.mi.com/commodity/detail/19086

あのXiaomiからすごいモータが出ました。
モータドライバとBLDCと遊星歯車減速機が一体になって499元（だいたい10,423円）です。

※以前は同じスペック帯だと50,000円くらいしていたので価格破壊です。

https://m.mi.com/commodity/detail/19086

最大トルクは12[Nm]です。

ここでロボット用アクチュエータ特有のちょっと難しい計算が必要なのですがブラウザバックせずに聞いてください。では計算していきます。

これ、価格をトルクで割ると実質無料じゃないですか？




届きました

スマホみたいな箱に入っていました。
Xiaomiだからか。

裏蓋を開けて挨拶しときました

回した

chikutaさんというネットで知り合ったロボット屋さんと協力してM5StackからCAN通信で動かすことができました。


ベンチ台を作っていろいろ実験した

固定しないと自分の出力軸イナーシャで吹っ飛んでいくのでベンチ台を作ってあげました。

ベンチ台をプリントしてる間にネットで知り合ったロボット屋さんが圧倒的進捗を出していました。

力制御、位置制御、速度制御、いい感じですね。

とてもいい感じですね。

リポジトリの公開

ある程度動くようになったのでリポジトリを公開しました。みんなも回しましょう。

配線をちゃんとつくる


https://github.com/project-sternbergia/cybergear_m5

複数台動かすにあたって配線をちゃんと作りました。ついでに誰でも作れるように接続図を作りました。
詳細は上記のリポジトリをご覧ください。

バイラテラる

「中国から輸入した最先端のモータをバイラテラル制御する」（バイラテラる）という趣味が密かなブームとなり世間にも浸透し始めていますが、私も最近流行りに乗ってやっています。
上の動画は別のモータでの実験です。

ちなみに「CyberGear買った」というツイートをしたら外国人から「バイラテラルやるのかい？」みたいなDMが来ました。読まれている。

深夜にコードが送られてきたので動かしました。

いいかんじです。
トルクがトルクなので怖いですね。
実験する方は安全第一でやりましょう。

メビーで板金ベンチ台を作った

一枚2000円くらいで3日で届きます。

アームをつくる

急にアームを作りたくなったので2日くらいで設計してメビーに投げたら3日で届きました。

主に板金で構成、肘関節にはタイミングベルトで伝達しています。
この構成にすると重たいアクチュエータが根本に集約できるので稼働部のイナーシャが減っていいことが多くなります。

というわけでロボットアームが生えてきました。

最近、学生時代からやってること変わんないんじゃないかと思うアラサーの今日この頃なのですが、平日仕事しながら22〜26時に趣味創作して1週間くらいでフルメタルなロボットアームを作れるようになったので成長してます、多分。

ロボットアームは最近買えば手に入るのですが、これだけバックドライバビリティが高いアームは自作しないと手に入りません。

モバイルマニピュレータなので簡単に持ち運びができます。

2号機を作った

CyberGearが余っていたので2号機も組んで行きます。

2号機は中国の切削屋さんに外注してCFRP製のフレームにしました。

ということで2本目が生えました。


あとモバイルマニピュレータなので専用のキャリングケースを準備しました。

最近はよくお出かけに連れて行ってます。

おわり


反響があれば発注の仕方とか設計のこだわりポイントとかの続きを書こうと思います。

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