Laika を使用したライブ ローカリゼーションの強化

Laikad: ナビゲーションの位置が速くなり、運転の精度が向上します。

aikad は、生の GPS 信号を処理することによって既存の測位システムを強化する、デバイス上で実行される新しいプロセスです。最新リリースでユーザーが最初に気付く機能は、ナビゲーションの起動が速いことです。これは、 u-blox GNSS モジュールによって直接出力された位置と比較して、デバイスの位置がはるかに早く検出されるためです。将来的には、ローカライザーは、処理された laikad からの GPS 測定値を直接使用して、車の位置と動きをより正確に推定します。

このブログでは、単純に見える機能の背後にあるプロセス全体を説明し、携帯電話やローカライズが必要なその他のデバイスと同じ方法で、頭上 20.000 km を飛行するこれらの GPS 衛星から位置を取得する方法を説明します。

Laikad in short

openpilot で車を運転するためのすべての構成要素について説明した以前のブログ記事をご存知かもしれません。Laikad はデーモンのファミリーに新たに追加されたものです。その主な機能は、u-blox モジュールによって受信された衛星からの受信 GPS 信号をリッスンし、衛星の位置を特定し、大気と GPS 信号のクロック誤差によって引き起こされる時間遅延の影響を修正することです。これらの測定値は、カルマン フィルターで内部的に使用され、位置と速度を適切に推定します。最終的な目標は、測定値を locationd (ローカライザー モジュール) に送信し、他のセンサー データ (IMU など) と融合して位置精度を高めることです。