openpilot 0.8.10

この投稿では、最新のopenpilotリリースの内容について詳しく説明します。すべてのリリースで多くの作業が行われ、リリースノートの短いリストでは、通常、リリースの幅広い改善点を完全に把握しているわけではありません。したがって、リリースドキュメントのこの新しい実験的な形式では、openpilotのこのリリースで何が変わるかをよりよく理解できるようにしたいと考えています。

新しい運転モデル
より大きなデータ
このリリースには、以前のモデルの40万分から、100万分以上の運転でトレーニングされた新しいモデルが含まれています。データの増加と多様性は、一般的にトレーニングに役立ちます。パーマリンク

ローカリゼーションのバグ修正
このモデルでは、グラウンドトゥルースにいくつかの改善が加えられました。以下の画像に示すように、ほとんどのグラウンドトゥルースラベルは、ローカリゼーションが適切であることに依存しています。ローカライザーが車の進行方向を推定できない場合、グラウンドトゥルースは完全に外れています。ローカライザーの動作を改善し、これらの障害の一部を修正しました。また、これらの障害を検出できるフィルターを作成して、修正できないケースが少なくともトレーニングから除外されるようにしました。このようなバグを修正すると、モデルの全体的な精度が大幅に向上します。