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準自動走行システム車の作り方

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comma.aiの自動運転が可能になるキットを買って、実際に準自動走行が実現できましたので知識を共有したいと思います。 ここの方法を見れば対応している車なら 5分から10分で準…
まだ未知というかやったことがない人が多い領域かとおもいますが 体験したことを元に書いています。 最…
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2024年2月の記事一覧

オープンパイロット0.9.6

オープンパイロット0.9.6

モデルの改善を推進するこのリリースには、2 つの注目すべき運転モデル​​の改善が加えられています。

Blue Diamond モデルでは、より多くの正則化 (重み減衰) を適用し、FastViT アーキテクチャからグローバル平均プーリングを削除したことに加えて、ビジョン モデルのトレーニングに使用される一意の画像の数を増やしました。これらの変更により、特に出口や車線変更などの望ましい状況での運転

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チューニング

ここまで数値書き換えで細かくはいじってませんねそもそも解説がなかった。ティム・ウィルソンがこのページを編集しました2023 年 2 月 20 日 ・ 43 改訂」

PlotJuggler の使用
PlotJuggler を使用すると、「正しい方向」にチューニングしているかどうかを客観的に判断できます。openpilot の簡単なチュートリアルは、ここにあります。

ビデオファイル

COMMA端末には確かにビデオファイル残りますが
ドライブレコーダーは別に用意したほうがいいですね。
OpenPilotツールキット使えば比較的簡単にビデオをとりだすことが可能です。

あとカスタムフォークでDPなどを使えば録画ボタンがあり
UIを焼き込んだ動画の記録も可能ですね。
あと実際に残る時間も下記の通りで結構消えるのは早いようです。
あとUI書き込みとはいえ3分おきのファイルで区切られて

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