Petoi Bittle 入門 (7) - シリアルコマンド
「Petoi Bittle」の「シリアルコマンド」をまとめました。
前回
1. シリアルコマンド
シリアルコマンドの送信手順は、次のとおりです。
(1) 「Arduino IDE」のメニュー「ツール → ボード → Arduino Uno」を選択。(2) 「NyBoard」と「Mac」をUSBケーブルと「アップローダー」で接続。
(3) 「Arduino IDE」のメニュー「ツール → ポート → dev/cu.wchusbserial-XXXXXX」を選択。
(4) 「Arduino IDE」のメニュー「ツール → シリアルモニタ」で「シリアルモニタ」を開き、「改行なし」「115200 bps」を設定。
(5) テキストフィールドに「シリアルコマンド」を入力して「送信」ボタンを押す。
2. スキル
「スキル」のシリアルコマンドは、次のとおりです。
・ふせ : krest
・前進 : kwk[F/L/R]
・後進 : kbk[/L/R] ※ 後直進はFは必要なく「bk」のみ
・直立 : kbalance
・足踏み : kvt
・ほふく前進 : kcr[F/L/R]
・歩行 : kwk[F/L/R]
・小走り: ktr[F/L/R]
・走る : krn[F/L/R]
・跳ねる : kbdF
・あいさつ : khi
・腕立て伏せ : kpu
・マーキング : kpee
・ストレッチ : kstr
・お座り : ksit
・サーボのゼロ状態 : kzero
・キャリブレーションモード : kcalib
「IRリモコン」に設定されてないスキルもあります。
・周囲を見回す : kck
・上を向く : klifted
・おしりを上げる : kbuttUp
・土下座 : kdropped
・？？？ : kstp ※ 犬かき？
・？？？ : kbf ※ デバッグ情報が出力し続けて動かなくなる？
3. トークン
「トークン」のシリアルコマンドは、次のとおりです。
・ヘルプ : h ※ 実装中
・サーボのオフセット角度 : c<サーボID> <オフセット角度>
・サーボの角度 : m<サーボID> <角度>
・サーボの角度の表示 : j
・サーボのOFF : d
・モーションの停止 : p
・キャリブレーションの破棄 : a
・キャリブレーションの保存 : s
・スキルのロード : k
・未来のコマンドワード : w
4. キャリブレーション
シリアルコマンドによる「キャリブレーション」の手順は、次のとおりです。
(1) キャリブレーションの開始。
キャリブレーションモード＋サーボのゼロ状態になります。
ｃ0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 6, 7, 7, 6, 11, 14, 16, (2) サーボのオフセットの指定。
c0 -50 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-5, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 10, 6, 7, 7, 6, 11, 14, 16, (3) オフセットの保存。
ssave offset4. サーボの角度の取得
シリアルコマンドによる「サーボの角度の取得」は、次のとおりです。
(1) サーボを手で曲げられるようにOFF。
d(2) 「Bittle」にポーズをとらせる。
(2) サーボの角度の取得。
ｊ0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
-30, -80, -45, 0, -3, -3, 3, 3, 75, 75, 75, 75, -55, -55, -55, -55,