「UnityではじめるROS 人工知能ロボットプログラミング実践入門」の難所メモ

2022年6月25日 14:23

『Unityではじめる ROS 人工知能ロボットプログラミング実践入門』を読み進めているのですが、とても良い感じです。
Unity, ROS, Docker を実際にロボットに利用するための基本が網羅的され、非常にわかりやすくまとめられています。
今の自分にとっては、まさにちょうどそこが知りたかった！というところだらけです。とても助かっています。神テキスト。

この手の本はだいたい高価な割に誤植だらけだったり説明が抜けていたりソフトウェア側のバージョン変更に対応しきれていないなどの原因でテキスト通りにはまず動かないのが相場ですが、本書は初版からストレスなく読み進められそうです。

とはいえやっぱりハマりどころはあるものです。テキストが原因ではなく自分の読み違いや勘違いも大いにあるとは思いますが、これから読み進められる方のために気になったハマりどころとその解決策をわかる範囲でメモしておきます。
スクリプトは基本的にDLしたものを使っています。

<5章>

・p202が動かなかった。（ここは写経したのでタイプミスかも）

<6章>

・p212 3行目 URDFファイルと同階層でコマンドを実行する必要あり。
・p254 06 オブジェクトのアタッチはUnityの初歩的な知識が必要。
・p251 指示に従っているつもりだが色がつかない?
・p255 追従がそうならない。
　→Unityを再生してsceneビューで操作すれば本の通りになる。
・p259 動くけどテキストの指示の通りにはならないかも。
　→03 の文章は難解なので誤植かも。
・p263 マテリアルの作成とアタッチはUnityの初歩的な知識が必要。

<7章>

・p280 02のディレクトリ名がテキストと少し違う（けどなんとかなる）
・p289 wall(3)はたぶんPosition(-5,0.5,0)
・p295 /tf が可視化されない項目が出ない。→ 未解決
・p299 03の実行前にキーボードモードへの変更（確認）が必要。
　→ my_mobile_robot → AVG Controller → Mode で変更。
・p299 03のあとでUnityの停止ボタンを押す必要あり。
・p299 のスキャンしたドット表示がずれる。（移動するとずれる）
　→ 挫折中未解決。
・p301 05でmapが生成されない（waiting for the mapのメッセで停止）
　→ 挫折中未解決。

<8章>

・p316 01でRvizがInitializingから進まない。
　~~→ 挫折中未解決。ブラウザがFireFoxだから??~~
　→ Chromeに変えたらいけました！
・p334 02 URDFのモデル名が違う気が
　→ my_robot_arm.urdf かな?
・p338 リクエストは4つ… って急になんの話だろう？説明不足な気が。
・p338 03 ファイル名が誤植かも？
・p340 01 my_robot_arm_configって作ったっけ。
　→ いま作ればOKかも
・p340 01 Exit Setup Assistant をここ押して終了して大丈夫そう。
・p346 03 たぶんRotation(0,90,0)
・p347 07 たぶんUI→Buttonでボタンを追加後にTextの内容を記入。位置も変更
・p348 01 箱のタイトルが変かも。CMakeList.txtの中身ではない。
・p348 02 箱のタイトルが２つ目以降はコピペミス？
・p354 01 mycobot_styleはたぶんmy_robot_armのこと？
・p356 02 Trajectory PlannerのGoalにSphereをアタッチする工程が抜けてるかも

<9章>

実機のtoioやmyCobotをもっていないので触れず。

<10章>

環境のためか、p432 のpythonはそのままでは動かず。
若干の修正を行いなんとか動いた。

protobufやPILのバージョン調整が必要。
エラーをchatGPTに入れることで解決策のヒントはもらえる。
無事に動くとUNITYのロゴが表示される。

＜このあと＞

7章がクリアできなかったのが残念。
大事なところを読み飛ばしているかもしれないので、頭を冷やして再チャレンジしてみます。

(2023.09.21)
10章が無事に動きました。