ROS2 RPLiDARのログ取り

１．Ubuntu 24.04へのROS2のインストールについてはこのあたり

ROS 2 のインストール（Ubuntu 22.04） - Qiita

ここから始める！ROS 2 Humbleのインストール② - AbudoriLab.

「ここから始める！」は本当の初心者向けで非常に丁寧．
「ROS2の・・・」には「その他必要なものをインストール」として「ros-dev-tools」や「gazebo」のインストールについても紹介がある（とりあえずなくてもRPLiDARは動く）．

２．ROS2へのRPLiDAR使用環境インストール

(a) sllidar_ros2を使う方法

ROS2でSLAMTEC RPLiDARを動かす方法 - Qiita

(b) rplidar_ros2を使う方法

RPLidar with ROS2 and RVIZ – HSHL Mechatronik

SLAMTECから提供されているのはsllidar_ros2の方でrplidar_ros2はサードパーティによる．同社のros向けはrplidar_rosなのでややこしい．
RVIZでの表示と座標の取得に限ればどちらもできることは変わらない（はず）．
以下，sllidar_ros2を用いた例のみ示す．

３．座標情報（距離＋角度）の取得

RVISでスキャン結果を表示するには
（S1の場合）

ros2 launch sllidar_ros2 view_sllidar_s1_launch.py

ROSでは　roslaunch rplidar_ros view_….
だったので構文が微妙に変わっている．

座標値が欲しい場合など，RVIS表示なしにLiDARだけ起動させるにはviewを取って

ros2 launch sllidar_ros2 sllidar_s1_launch.py

続いて別のターミナルを立ち上げ，下のように入力すれば，各スキャンの各方向における距離，反射強度が確認できる．

ros2 topic echo /scan

【参考】ROS（2ではない）＋rplidar_rosで座標情報へアクセスする方法についてはこちら．

RPLiDAR入門［3］〜点群の取得と可視化〜

点群の座標情報をさらにリアルタイムで加工するのであれば「RPLiDAR入門」のPythonを使った方法が参考になる．
今回はログとして保存するだけなので，最初にscriptでログの書き出しを開始しておけばよい．

2024.9.26追記

デフォルトではscanのrangeとintensityの一部しか表示されないので，ターミナルの表示結果ログをデータとして利用する場合は下記の通り全体表示オプション<-f>を付ける必要がある．

ros2 topic echo /scan -f