青空
openpilot改造ノウハウ
(openpilot 0.8.5) 本記事では、Comma 2に任意のバージョンのopenpilotをインストールする手順を説明します。
openpilotの安全機能を無効または弱体化しているアカウントをBANするとの警告が2021/5/8に発表されました。 openpilotの運転は安定しており場合によっては自分の運転よりも安全だと感じることもありますが、ここで安全性について考え直しましょう。
openpilot 0.8.3 から、SSH接続の方法が変更になりました。今までは共通のSSHキーで接続できていましたが、0.8.3からは自分でSSHキーを設定する必要があります。セキュリティ性を高めるための変更です。
(openpilot 0.8.3) Comma Twoでopenpilotのプログラムを書き換えてもインターネットに繋がっていると勝手にオリジナルのファイルをダウンロードしてきて、再起動した時に元に戻ります。 本記事の設定をすると、再起動しても書き換えたプログラムが戻らなくなります。
(openpilot 0.8.3) プリウス（4世代の2020年6月までのモデル）でストップ＆ゴーを可能とする方法です。プリウスPHVやC-HRでも可能？ これをすると、前の車に合わせて停止した後、前の車が発進した時に「RES」を操作しなくても再発進するようになります。
(openpilot 0.8.13) openpilotのアップデートがあった際の作業内容をシンプルにまとめました。私がいつも使っているメモなので、分かり辛かったらすみません。 マガジン「【自動運転】openpilot改造メモ【comma.ai】」で紹介しているopenpilotの改造内容を最低限の文章でまとめています。 各項目の詳細な内容は、マガジン内の記事をお読みください。
(openpilot 0.7.10) openpilotのプログラムを書き換えても、Comma Twoがインターネットに繋がっていると勝手にオリジナルのファイルをダウンロードしてきて、再起動した時に元に戻ります。 本記事の設定をすると、再起動しても書き換えたプログラムが戻らなくなります。
openpilotのプログラムを書き換える手順です。
(openpilot 0.8.13) openpilotは車線の中央を走ろうとしますが、左右に寄せて走らせることができます。私は少し左寄りに走るよう設定しています。
※ 本改造を実施すると、openpilotのサーバーからBANされる可能性があります。 (openpilot 0.8.3) よそ見をしたりハンドルを離したりしている時に出る警告を無効化します。
openpilotのファイルを置き換えるにはSFTPを使うと便利です。comma twoに接続するための設定を記載しているので、参考にして下さい。
EONやcomma twoの管理ツールであるWorkbenchの紹介です。openpilotの改造をする中でよく使うので持っておくべきです。
(openpilot 0.8.3) openpilotをオンにした時等に鳴るビープ音を無くす方法です。
