ラズパイでRPLIDARを動かす#1

使うモノ

• ラズパイ4 (Ubuntu20.04+desktop+ROS noetic)

• RPLIDAR A1M8

1. RPLIDARの動作確認

まずはサンプルをgitからcloneします。

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

次にビルドしてUSBの設定をします。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

次にroscoreを立ち上げます。

$ roscore

別ターミナルを立ち上げてview_rplidarをlaunchするとrvizが立ち上がり、リアルタイム点群表示が始まります。

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

2. Hector Slamで地図作成

まずはhector slamをgitからcloneします。

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

次にビルドします。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

以下のサイトを参考にして２つのファイルを修正します。

GitHub - NickL77/RPLidar_Hector_SLAM: Hector SLAM without odometry data on ROS with the RPLidar A1

ターミナルを３つ開いて以下のとおり実行します。

一つ目

$ roscore

二つ目

$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

三つ目

$ roslaunch hector_slam tutorial.launch

rvizが開いて、マップ作成が始まります。

次回はLIDARを動かして部屋のマップ作成を実験します。