【ロボット相撲】自立型制御基板　製作記＃０

皆さんは「ロボット相撲」と聞いてどんなものを思い浮かべるでしょうか？
自分の経験上、この質問を知らない人にすると2足歩行の人型ロボットが相撲をしている光景を思い浮かべる方がほとんどです。

ロボット相撲とは

ここでいう「ロボット相撲」とは富士ソフト株式会社が企画・開催している競技で、２０cm四方程度の車両型（例外有）ロボットが金属製の土俵上で１対１で押し合い勝敗を決めるものになります。
昨年と今年はコロナの影響で大会は全て中止になっていますが、従来通りであれば夏ごろから日本や世界各地で地方大会が行われ、その上位入賞者が年末の全国大会＠両国国技館に出場し世界一を決める！という流れです。

↓立ち合いのイメージ - 2台の箱状のロボットが土俵で押し合う

↓富士ソフト社の公式HP - 競技のルールや過去大会の結果はこちら

全日本ロボット相撲大会

自分は勤めている会社の先輩後輩十数人と活動しており、みんなで数台のロボットを作製しています。前回大会では２台のロボットを全国大会に送り出すことができました。

ロボットの構成～大事な３大要素～

次に実際に相撲をするロボットについて少し説明します。
相撲ロボットは大きく分けて「メカ」「エレキ」「ソフト」の３要素によって成り立っています。

メカ・・・ロボット本体のフレーム、タイヤ、ブレード、減速するギアなど
エレキ・・・制御基板、センサ、モータ、ハーネスなど
ソフト・・・ロボットの基本動作、作戦、センサ検知時の動作など

全国大会出場など高い目標を目指すためには、これら全てのレベルが一定以上である必要があります。うち２つが世界トップレベルでもあと１つがボロボロでは勝つことはできません。
我々も過去は１人当たり１台のロボットを作っていたために各要素のレベルが中途半端になってしまい、全国大会になかなか出場できていませんでした。しかし近年、メンバーも増えてきて各要素ごとに担当を決めてそれぞれ注力することで大幅にレベルアップし、全国出場できるほどになりました！

筆者の担当「エレキ」

自分は先の３要素のうち、「エレキ」を担当しています。このエレキ部分はメカとソフトをつなぐ役割を担っており、疎かにしてしまうと突如ロボットが動かなくなったり、意図した動きができなかったりということが起こりえます。主に信頼性に関わる部分になります。
今回＃０という形でロボット相撲の概要を説明しましたが、次回からは自分が担当するエレキ部分の設計・開発について、設計の考え方や電子工作の基礎・製造の外注など備忘録的に書いていこうかなと思います。

今回は以上。皆様の暇つぶしにでもなれば幸いです。
＃１以降をお楽しみに。