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RGo Robotics「wheel.meの自律走行ロボット」

Kawamura Akihiro



wheel.me は、ノルウェーのロボット企業で、自律駆動型のホイールを開発しています。
革新的なスマートホイール技術により、スマートフォンアプリや音声コマンドを使って室内で重量物を移動できます。

wheel.me Genius はあらゆるものを自律型モバイルロボットに転換させます。

論文の題名と著者名、発行年

  • 題名：wheel.meの自律走行ロボットがRGoとNVIDIA Isaacプラットフォームを活用して日常物を変革

  • 著者名：Alon Zehngut

  • 発行年：2024年10月21日

どんなもの？
wheel.meは動くものすべてを自律移動ロボット（AMR）に変える。
wheel.meがNVIDIAとRGo Roboticsと協力して、どのようにして日常的な物体を自律走行可能なロボットに変革しているかを詳しく解説しています。

先行研究と比べてどこがすごい？
従来のAMRは特定の環境や条件下での運用に制限がありました。
NVIDIAのJetson OrinプラットフォームとRGoのPerception Engineを活用することで、複雑で動的な環境や屋外でも信頼性の高い自律走行を実現しています。

技術や手法のキモはどこ？
RGoのPerception Engineは、コンピュータビジョンとAIアルゴリズム（visualSLAMを含む）を使用して、リアルタイムで6自由度の位置情報を提供します。
これにより、AMRは環境を正確に認識し、適切な判断を下すことが可能となります。
また、NVIDIAのJetson Orinプラットフォームは、エッジAIとロボティクス向けの強力な計算能力を提供し、ROSとの統合を容易にしています。

どうやって有効だと検証した？
wheel.meは、NVIDIA Jetson OrinシステムオンモジュールとJetPackソフトウェアスタックを活用し、RGoのサポートを受けながら、数ヶ月以内にソリューションを開発しました。このプラットフォームは、最も要求の厳しい環境で稼働しており、動くものすべてを自律的なインテリジェントロボットに変えることに成功しています。

議論はある？
記事では、ロボットのインテリジェンスを次のレベルに引き上げるための課題として、サイトの立ち上げ時間の短縮が挙げられています。RGoのPerception EngineとNVIDIA Isaac Perceptorの3Dビジョン、セマンティクス、学習アルゴリズムを活用することで、この課題を解決しようとしています。

次に読むべき論文は？
RGo Roboticsのプレスリリース「RGo、NVIDIA Isaacとの統合でインテリジェントオートメーションの新時代を推進」



使命

Wheel.meの使命は、動くものなら何でも自律移動ロボットに変えることだ。
AMRが常にあらゆる場所で働き、インテリジェントな判断を下す必要がある。
ここでRGo RoboticsとNVIDIAが登場する。
RGoは、人間レベルの視覚空間情報をAMRに与え、インテリジェントなものに変える。
NVIDIAは、強力なGPU、 Isaacロボティクス・プラットフォーム、エッジで利用可能な高度なAI機能を提供します。

第一段階 - いつでもどこでも働くロボットを作る

NVIDIA Jetson OrinとRGo Perception Engineを搭載し、ROSを活用して、次世代ロボットGenius 2を構築した。

検討事項：高い知覚ソリューションを得る。

RGo Perception Engineは、独自のコンピュート・ビジョンとAIアルゴリズム（visualSLAMを含む）を使用して、ダイナミックで複雑な環境や屋外でも、あらゆる場所でリアルタイムの6DoF定位情報を提供するソフトウェア・スタックです。
産業用PCから最新GPUへの移行は、ビジョン、3D知覚、AIを追加し容易ではない。
NVIDIAのソフトウェアにより、シームレスな移行が可能になりました。
wheel.meプラットフォームは実稼働しており、動くものすべてを自律型インテリジェントロボットに変えています。

第2段階 - AIでロボットの知能を次のレベルへ

3Dビジョン知覚、意味理解、物体検出のような高度なAI機能の迅速な導入と展開の基盤。NVIDIA Jetson、RGoのAI知覚ソフトウェア、ROSでロボットを構築した。
RGo Perception EngineとNVIDIA Isaac Perceptor（nvbloxCUDAを含む）の両方から3Dビジョン、セマンティクス、学習アルゴリズムで、ロボットを自動化する。
ROSでNVIDIA OmniverseとIsaac Simに接続し、テストにデジタルツインを活用する。

Genius 2 deep dive

楽な自動化： 既存の台車やカートを自動運転ロボットに変える。
柔軟な移動性： Genius 2の車輪は、変化するレイアウトや障害物に適応します。
効率性の向上： マテリアルハンドリングの時間を短縮し施設全体の業務効率を高めます。

  1. LiDARセンサー数：4個/セット

  2. LiDARの視野角（FoV）：2 x 360°
    LiDARセンサーは、カメラシステムと組み合わせて使用されています：

  • Intel RealSenseカメラ：1台/セット

  • 超広角レンズカメラ：1台/セット
    LiDARとカメラの組み合わせにより、wheel.meの自律走行システムは360度の視野を確保し、環境を正確に認識することができます。
    Genius 2は、LiDAR、3Dカメラ、高度なナビを組み合わせて移動します。
    この技術により、wheel.meの自律走行台車は障害物を検知し、必要に応じて経路を再計画して目的地に最も効率的に到達することができます。これにより、動的な環境での信頼性の高い運用が可能になっています。

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