ロボット犬を動かすユーザーはゲームパッドコントローラーを使用してスポットを運転できますスポットロボットは、NVIDIA Isaac Labのトレーニングを使用して自律で歩きます

ロボット犬を動かす
ユーザーはゲームパッドコントローラーを使用してスポットを運転できます
スポットロボットは、NVIDIA Isaac Labのトレーニングを使用して自律で歩きます

1.スポットの電源を入れ、ロボットの背面にあるモーターロックアウトボタンを押します。Jetson Orinの電源が入っていることを確認してください。

2.スポットタブレットコントローラーでスポットアプリを開きます。
ロボットを選択し、プロンプトに従ってログインしてスポットを操作します。
タブレットからコントロールを解放してポリシーを実行することを確認してください。
モーターステータスメニュー（電源アイコン）を開き、詳細設定に移動し、リリースコントロールを選択します。

3.PCをSpotローカルWi-Fiに接続し、ターミナルからSSHをOrinに接続します。スポットはポート20022をペイロードに転送し、Spot IPとこのポートへのSSH接続を開くことでOrinに到達できるようにします。IPv4アドレス192.168.50.3はスポットIPです。

Ssh <jetson_username>@<spot_ip> -p 20022
例えば
Ssh <jetson_username>@192.168.50.3 -p 20022

4.bluetoothctlを使用して、ワイヤレスゲームパッドをOrinに接続します。
ブルートゥースctl
スキャン // デバイスが〜5sに入力されるのを待つ

スキャンオフ

デバイス

リストされたデバイスでゲームパッドのMacアドレスを見つけます。
ゲームパッドをペアリングモードにし、選択ボタンとプレイステーションボタンを約5秒間押したまま、bluetoothctlで続行します。次のステップを完了する前にペアリングモードを終了する場合は、このプロセスを繰り返す必要があるかもしれません。

5.RLポリシーを実行する:

Cd ~/spot-rl-deployment/spot-rl-example/python

Python spot_rl_demo.py <spot_ip> ~/spot-rl-deployment/models --gamepad-config ./gamepad_config.json

プロンプトが表示されたら、Spotのユーザー名とパスワードを入力してください。その後、スポットは立ちますが、Enterキーを押すまでポリシーは制御されません。ゲームパッドでロボットを運転できるようになりました。もう一度enterキーを押してきれいに座る スポットダウンして終了します。

6.PS4のゲームパッドでコントロールします。
図5。ユーザーはゲームパッドコントローラーを使用してスポットを運転できます

ゲームパッドの図に示すように、x、yの動きには左のジョイスティックを使用し、回転には右のジョイスティックを使用してください。別のゲームパッド(PS5コントローラーなど)を使用すると、異なる軸マッピングが必要になることに注意してください。Axis_mappingは、pygameに従って軸インデックスを参照します。~/spot-rl-deployment/spot-rl-example/python/utils/test_controller.pyのスクリプトtest_controller.pyを使用して、各軸の値を印刷し、異なるコントローラーの適切なマッピングを決定できます。

7.ゲームパッドの設定オプションを使用してポリシーを実行します。
Python spot_rl_demo.py ~/spot-rl-deployment/models --gamepad-config /home/gamepad_config.json

ビデオ2は、シミュレーションの訓練を受けた後、実際のスポットロボットの動作を示しています。
ビデオ2。スポットロボットは、NVIDIA Isaac Labのトレーニングを使用して歩きます