Omniverse Isaac Sim ベルトコンベアの使い方🤖
Isaac Simでベルトコンベアを使用するには、「Conveyor Belt Utility」拡張機能を活用するのが便利です。以下に、その手順を詳しく説明します。
1. Conveyor Belt Utilityの有効化
メニューバーから [Window] > [Extensions] を選択します。
検索バーに「conveyor」と入力し、表示される「omni.isaac.conveyor.ui」を見つけます。
その右側にあるボタンをクリックして拡張機能を有効にします。
これにより、ツールバーに「Conveyor Track Builder」が追加されます。
2. ベルトコンベアの作成
[Tools] 欄の「Conveyor Track Builder」をクリックします。
「Conveyor Utility」というGUIが表示され、半透明のベルトコンベアオブジェクトが追加されます。
GUI内で以下の設定を行います：
コンベアの種類：使用するベルトコンベアのタイプを選択します。
トラックの種類：トラックの形状を選択します。
コンベアの方向：ベルトコンベアの進行方向を設定します。
ベルトコンベアの傾き：途中での高さ変更を設定します。
設定後、右下の「＋」ボタンを押すと、ベルトコンベアがシーンに追加されます。
3. コンベア上で動作させるオブジェクトの追加
レイヤー一覧を右クリックし、[Create] > [Mesh] > [Cube] を選択して直方体を生成します。
プロパティでサイズと位置を調整します。
生成したCubeを選択し、プロパティ欄の「＋Add」ボタンから [Physics] > [Rigid Body With Collider Preset] をクリックし、物理演算を適用します。
4. ベルトコンベアの速度設定
レイヤー一覧の「ConveyorTrack〇〇」内の「ConveyorBeltGraph/ConveyorNode」を選択します。
プロパティの「Inputs」の「velocity」項目で速度を設定します。
最初に生成されるコンベアオブジェクトの「ConveyorTrack」はデフォルトの向きが異なる場合があるため、必要に応じて負の値を設定してください。
5. シミュレーションの実行
設定が完了したら、Isaac Simの「Play」ボタンを押すと、ベルトコンベア上でオブジェクトが移動する様子を確認できます。
これらの手順により、Isaac Sim内でベルトコンベアを効果的に使用することができます。