Omniverse Isaac Sim 倉庫ロジスティクス🛖 ② Warehouse Creator Extension
NVIDIAのロボティクスシミュレーションプラットフォームであるOmniverse Isaac Simは、ロボット開発者に対し、高度なシミュレーション環境を提供しています。その中でも、「Warehouse Creator」拡張機能は、モジュール式の倉庫アセットを活用し、ユーザーがカスタム形状の倉庫を効率的に構築するためのツールとして設計されています。
1. 拡張機能のインストールと有効化
Warehouse Creator拡張機能を利用するためには、以下の手順でインストールおよび有効化を行います。
メニューバーから [Window] > [Extensions] を選択します。
検索バーに「Warehouse Creator」と入力し、「omni.warehouse_creator」を見つけます。
「Install」または「Update」ボタンをクリックして拡張機能をインストールします。
トグルボタンを切り替えて拡張機能を有効にし、必要に応じて「Autoload」にチェックを入れます。
これにより、ツールバーに「Modular Warehouse Creator」が追加され、利用可能となります。
2. 拡張機能の起動と使用方法
拡張機能を有効化した後、以下の手順でWarehouse Creatorを起動し、カスタム倉庫の構築を行います。
メニューバーの [Tools] から [Modular Warehouse Creator] を選択します。
「Instructions」タブに簡単な使用方法の説明が表示されます。
「Build Warehouse」ボタンをクリックすると、ビューポートがビルドモードに切り替わります。
ビルドモードでは、各クリックが倉庫の壁のセグメントとして解釈され、倉庫は反時計回りに構築されます。
始点を配置し、希望する形状に沿ってポイントを配置していきます。各ポイントは倉庫タイルのサイズに自動的に整列されます。
描画を終了する際は、最終ポイントを始点に配置するか、「Finish」をクリックして描画を完了します。
注意点として、ポイントは倉庫形状の外周を形成する必要があり、線が交差する形状はサポートされていません。また、UIはポイントを近接して配置することを防止します。
3. アセットのロード時間短縮
デフォルトでは、倉庫アセットはクラウドから自動的に取得されますが、初回使用時にはアセットのダウンロードに時間がかかる場合があります。これを改善するために、アセットをローカルにダウンロードし、以下の手順で設定を行います。
Nucleusサーバー（例：localhost）で、[Isaac Sim Assets Path]/Isaac/Environments/に移動します。
フォルダを右クリックし、「Download」を選択します（ファイルサイズは約3.7GB）。
ダウンロードしたzipフォルダを解凍し、任意の場所に配置します。
「Warehouse Creator」タブの「Dataset Source」でフォルダアイコンをクリックし、ダウンロードした「Props」フォルダを選択します（例：omniverse://localhost/Projects/Modular_Warehouse/Props/）。
これにより、新たに倉庫を作成する際、アセットが指定したローカルフォルダから取得され、ロード時間が短縮されます。
4. まとめ
Warehouse Creator拡張機能は、ユーザーがカスタム形状の倉庫を効率的に構築するための強力なツールです。適切なインストールと設定を行うことで、シミュレーション環境の構築が迅速かつ効果的に行えるようになります。