Omniverse Isaac Sim 倉庫ロジスティクス🛖 ④ Omni.Anim.People拡張機能による人間行動シミュレーション

NVIDIAのOmniverse Isaac Simにおける「Omni.Anim.People」拡張機能は、小売店、倉庫、交通交差点などの環境で人間の行動をシミュレートするためのツールです。この拡張機能は、シーン内の各キャラクターに対して一連のアクションを設定し、リアルな人間の動作を再現することを目的としています。

主な機能

• キャラクターアクションのサポート：以下の5つのアクションをサポートしています。

  1. Idle（待機）：その場で立ち止まる。

  2. Look around（周囲を見る）：周囲を見回す。

  3. Queue（列に並ぶ）：列に並ぶ動作。

  4. Sit/Stand（座る/立つ）：座ったり立ったりする。

  5. Walk（歩行）：指定された地点まで歩く。

使用手順

1. 拡張機能の有効化：

   • メニューバーから [Window] > [Extensions] を選択します。

   • 検索バーに「people」と入力し、「omni.anim.people」拡張機能を見つけて有効にします。

   • [Window] > [People Simulation] を選択して、People Simulation UIを開きます。

2. デモシミュレーションの実行：

   • コンテンツパネルで `[Isaac Sim Assets Path]/Isaac/Samples/PeopleDemo/SimpleEventSimulation` に移動します。

   • `simple_event_simulation.usd` をダブルクリックし、[Open Original File] を選択してサンプルを開きます。

   • People Simulation UIで、Command File Path のフォルダアイコンをクリックし、上記ディレクトリ内のコマンドテキストファイルを選択します。

   • シミュレーションを実行すると、設定したアクションが再現されます。

コマンドガイド

シミュレーションは、各キャラクターに対する一連のコマンドで構成されます。コマンドの基本構造は `character_name action action_params` です。以下に各コマンドとその入力形式を示します。

*注：すべてのキャラクターは、Character Parent Primの下に配置する必要があります。デフォルトでは、Character Parent Primのパスは `/World/Characters` です。各 `character_name` は、キャラクターの

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