内耳は聴覚器（蝸牛）と平衡器（前庭と半規管）。前庭にある膜迷路は①卵形嚢と②球形嚢で内リンパ菅（前庭水管）につながり、頭蓋硬膜内の内リンパ嚢で盲端に終わる。①と②の中には平衡斑という感覚上皮があり、感覚毛の上に耳石をのせている。運動に伴う耳石の動きで直線加速度や重力を感知する。