Self Driving and ROS 2 - Learn by Doing! Odometry & Control: カルマンフィルタ (セクション11-2/13)
セクション11では、センサー融合と拡張カルマンフィルター（EKF）の概念と実装方法を学びます。
PythonとC++でのカルマンフィルターとEKFの実装、IMUデータの再発行ノードの設定、シミュレーションでのロボットの状態推定の改善を行います。
EKFを使用することで、オドメトリとIMUデータを融合し、ロボットの位置と速度のより正確な推定が可能になります。
自動運転車技術をマスターする過程で、センサーフュージョンと拡張カルマンフィルタ（EKF）の実装を理解するという重要なマイルストーンに到達しました。このブログ記事では、「自律走行とROS 2 - 実践で学ぶ！オドメトリと制御」のUdemyコースのセクション11の後半、特に講義128から135までを取り上げます。このセクションは、様々なセンサーデータを組み合わせてロボットの状態をより正確に推定する方法を理解するために非常に重要です。
講義128と129：カルマンフィルタにおける状態予測
カルマンフィルタにおける状態予測ステップは、システムの未来の状態を推定するために基本的なものです。まず、初期推定から始め、センサーデータを使用して測定値を更新します。このプロセスには以下のものが含まれます：
初期推定：状態についての事前の信念で、平均（Mu1）と分散（Sigma1^2）を持つガウス分布で表されます。
測定値の更新：新しいセンサーデータを組み込み、更新された平均と分散を持つ新しいガウス分布を生成します。
状態予測：更新された状態を次の反復の事前の信念として使用します。ロボットの動きは別のガウス分布で表され、この事前の信念と組み合わされて新しい状態が予測されます。
Pythonでは、これは `kalman_filter.py` スクリプトで実装されており、オドメトリとIMUのトピックをサブスクライブし、状態を予測し、測定値で更新し、フィルタリングされたオドメトリデータをパブリッシュします。
講義130：C++での状態予測
Pythonの実装と同様に、C++版のカルマンフィルタ（`kalman_filter.cpp`）も同じタスクを実行しますが、C++のパワーとパフォーマンスを活用しています。この講義では、C++ノードのセットアップ、必要なトピックへのサブスクライブ、状態予測と測定値更新ステップの実装に焦点を当てています。
講義131：カルマンフィルタによるローカリゼーション
この講義では、シミュレーション環境でのカルマンフィルタの実際の応用を見ることができます。シミュレーションを起動してカルマンフィルタノードを実行することで、フィルタリングされたオドメトリデータを可視化します。これは、ノイズを低減し、より正確な状態推定を提供するためのカルマンフィルタの有効性を理解するのに役立ちます。
講義132：拡張カルマンフィルタの紹介
拡張カルマンフィルタ（EKF）は、システムの非線形性を扱うことでカルマンフィルタを拡張したものです。標準のカルマンフィルタは線形モデルを前提としていますが、EKFは各ステップで非線形モデルを線形化するため、完全な線形性が稀な実際のアプリケーションに適しています。この講義では以下の概念を紹介しています：
非線形関数とガウス分布：ガウス分布に適用された非線形関数が非ガウス分布になる方法。
線形化：特定の点の周りで非線形関数を線形関数で近似すること。
EKFにおける測定値の更新と状態予測：カルマンフィルタと同様だが、線形化ステップが含まれる。
講義133と134：IMUリパブリッシャー
EKFを容易にするために、特定のフレームIDでIMUデータを再公開する必要があります。これは些細なことですが、ロボットのローカリゼーションパッケージにとって重要です。Pythonの実装（`imu_republisher.py`）とC++の実装（`imu_republisher.cpp`）の両方が説明されており、開発に適した言語を選択する柔軟性が確保されています。
講義135：ロボットローカリゼーションによるセンサーフュージョン
セクション11の最終目標は、これまでのすべてのステップを `robot_localization` パッケージに統合し、オドメトリとIMUデータを融合するようにEKFを設定することです。設定はYAMLファイル（`ekf.yaml`）を介して行われ、周波数、フレーム、センサー構成などのパラメータを指定します。
EKFノードは、シミュレーションと制御ノードと一緒に起動され、複数のセンサーデータストリームを融合することで改善された状態推定を示します。RVizでの可視化は、EKFが生のセンサーデータと比較して、より正確な推定を提供する方法を示しています。
結論
「自律走行とROS 2 - 実践で学ぶ！オドメトリと制御」コースのセクション11は、センサーフュージョンと拡張カルマンフィルタの包括的な理解を提供します。理論とPythonとC++の両方での実践的な実装を組み合わせることで、自動運転車の状態推定を向上させるために必要なスキルを学習者に身につけさせます。講義128から135までの学習は、自律走行車のナビゲーションの複雑さをマスターするための重要なステップです。
是非、言及されたスクリプトと設定ファイルを探索し、自動運転技術をマスターする道で楽しくコーディングしてください！