2025はヒューマノイドロボットがメジャーになる?
📂no+e ：備忘録 『2025はヒューマノイドロボットがメジャーになる?』
上記リンクから動画を見てほしい。ボストン・ダイナミック社のアトラスだ。
凄まじいダイナミック性能。はっきり言って異次元。最後に宙返りして着地したときにわずかにバランスを崩し、体をわずかに揺らしてバランスを取るあたりの動きが非常に人間臭い。
（あとの方にボストンダイナミック社の関連動画リンクをはっておくので見て欲しい。）
こういうロボットが悪党どもに渡って、郊外の一軒家に住む老夫婦の家でも襲撃したらひとたまりもない。そうなると、守る方もこういったロボットを購入する流れとなる。あとは、郊外でロボットとロボットの戦闘となる。メーカーさんは両方にロボットを売って大儲け、と幼稚な妄想もしたくなるというものだ。
ダイナミックな運動能力という意味ではボストンダイナミック社が飛び抜けているような気がするが、それに比類するロボットが多士済々に生まれ次々に動画で公開されている。（後に動画リンクあり）
ロボットの制御を考える
さて、自分がなんとか二足歩行ロボットを作って、階段の昇降をさせようとしたらどういう手順を踏めばいいのだろうか。
階段の仕様を決め階段の実物を製作する。ロボットにはどのような位置に関節を動かし、止め等々入力しなんとか一つの階段をクリアさせるようにする。実際にロボットを作動させ試行錯誤の連続だ。
最低でも10パターンぐらい、実際に歩かせねばならないだろう。
次は、階段の仕様とロボットの作動をリンクさせるミドルウェアを作る。階段の仕様さえ解ればロボットの動きは自動的に制御できるようにする。で、それができたら、再び様々な階段を実際に登らせそのミドルウェアが正しく機能するか確かめさらに磨き上げる。
階段の登るスピードが変わるだけでも大変。スピードが上がれば慣性の影響も目に見えて大きくなる。腰の位置、頭の位置、太腿の位置で重心も変わる。ミドルウェアもどんどん要素が増えてくる。足を動かすだけでも大変だ。脚の重量と駆動トルクの関係で、２秒間で脚を素早く10センチ動かすとして、①速めの一定速度で動かす、②ゆっくり始動し残り時間で加速急ブレーキでストップ、③最高速度で始動しそれ以降は減速しながら作動、④ゆっくり始動しフル加速し中間で最大速度になり減速しながら止める等々。ロボットのアクチュエータや部品のフリクション、重量に依る慣性等、仕様でどれかほぼ一つに強制的に決められてしまうと思われる。
（等速で動かすとロボット臭いとか、最初速く後で等速がそれっぽいとか諸説有り）
動的な全体のバランスと機械の仕様から来る制限の動かし方の特徴が二律背反になるというのも容易に考えられる。
（太腿を振り上げたら反動でふらつく等）
さて、階段のスペックさえ解ればどんな階段でも登り降りできるようになったとしよう。こんなの、まだまだでやることは山ほどある。ロボットに前に階段があったとしてどこにも階段のスペックなど書いてない。そんな階段などない。視覚センサーからの情報で階段のスペックを推論してそれをミドルウェアに受け渡すソフトを作らねばなるまい。今度は逆に視覚センサーの情報をオミットして盲目状態で(足探り状態で）階段を昇降できるようにしなければならない。
足がなんかにぶつかったとき、どう対処するのか、ふらついたときにどう重心移動してリカバリするのかそういうミドルウェアで所謂運動神経を作り込むことも必要。そして、要素を足していくだけでもだめで、あちらを立てればこちらが立たず的なコトてんこ盛りだ。
想像しただけでも凄い。車の自動運転の方がよほど簡単じゃないのかと妄想してしまう。
さて、今やAI時代。ロボットの動的制御のソフトの作り込みも進歩している。下のホリエモン動画を観てほしい。
バーチャル空間で３Dシミュレーション。
な、なるほど、その手があったか！！
この手の応用、３DシミュレーションとAIディープラーニングで開発スピードは桁違いに加速するだろう。
下にStyxのMVを貼っておくが、こんなヒューマノイドロボットも案外容易に実現可能じゃないか？と妄想する。正直恐怖以外の何ものでもない
⬆（上記動画は画面上タップしてYOUTUBEサイトに移動してからしか見れません）動画のサムネイルが表示されてない場合は下のクリッカブルリンクをタップで
https://youtu.be/_SJoyxA9yWI?si=ntGVTaX_LGCvEVCa
さて、ホリエモン動画の中でユニツリーのロボットバカにしてるかのごとく聞こえる場面があったが、下記のユニツリーロボットの動画を見れば千葉工大がやってるレベルすら何かお遊びに見えるくらいユニツリーのロボットは進化してるように見えてしまうのは俺だけだろうか。
📁no+e ：備忘録 『2025はヒューマノイドロボットがメジャーになる?』 [了]
以下はオマケのリンクです（自分のCosenseのWebクリップのページです）
⬆最初の動画は冒頭のものと同じなので、その下以降の動画を見てください（ハッシュ・タグや下にあるカードをタップしていけば他のロボットの動画多数有ります）
⬇多士済々のロボット達
⬆⬇どういう加速度（や躍度）、どういう動きならロボットっぽくてどういう動きなら生き物っぽいか考えて頂きたい
⬇仮想空間でのシミュレーション用プラットホーム