Classを使用したプログラムのエラー対処②(ROS.Python)

本日のメモは、様々な機能を加えようと、Classを使用して、ROSのプログラムを書いた際に出るエラーの対処に関してです。
言語はPythonを使用しています。

まず、長文のコードを書く際の気づいた鉄則を書きます。
Classに関しては別の記事でまた詳しく説明していますが、ざっくりいうと機能を分かりやすく分けて書くことが出来るという特徴があります。
この特徴を踏まえて上で、いっせい全てのコードを書こうとしないことです。
私は今回できると思い、全部書いてから試したら、エラーが出てしまい、結局1つずつコメントアウトや気になる変数をprintして、確かめ時間がかかってしまいました。機能を明確化し、1つずつ試しながら作るのが大事です。

具体的なエラー内容に関しては、値の初期化を書く場所がごっちゃとなり、なぜか配列が空となって値が上手く取り出さなくなってしまっていました。
基本的にクラスの中で横断して使える変数のself.なんとかは def init main の中で初期化、定義をしっかり書きしましょう。 1つの関数内でしか使用しない変数に関しては、それぞれの関数内でテキトーに書いて使って大丈夫です。
複数の箇所に初期化のようなことを書いてしまうと値が予期せずなくなることがあるので気をつけましょう。