CAMRの流儀 その3
平らな床面しか歩けないロボットが緩やかな斜面という状況変化に対応して歩くためにはどうするか、と考えて見ましょう。
まず次に脚を置く床面が重力に対してどの方向へどの程度の角度の面かを知るためのセンサーが必要でしょう。そして前方への推進力が働いている状態でどのような姿勢でそこに足を置くかを決める計算式も必要です。ついでに言うならそのまた次の一歩を置く場所も予想して決めなければなりません。その一歩を接地するためにたくさんの計算式の追加が必要です。また体の柔軟性で斜面の傾きを吸収