SLAM LiDAR GS-1精度検証

朝日土木で活用しているSLAMの技術についてご紹介します。

SLAMとは

SLAMとは、「Simultaneous Localization and Mapping」の頭文字をとったもので直訳すれば「位置特定と地図作成を同時に行う」技術です。

LiDARレーザーで対象物の周りの情報を収集し、その情報を元に対象物の位置を推定、同時に機械が移動した経路をもとにその周辺の地図（点群）を構築します。

GS-1とは

GS-1はSLAM LiDAR技術を利用した点群計測を可能とした機器で、Atos株式会社が開発、GENERATION-SURVEY-ONEの略。母体の機械はGreenvalleyというカリフォルニアの会社のものとなります。

点群測量に使えるのか？

メーカー検証によると計測精度±5cmを満たすため、ICT土工の出来形計測で求められる精度を満足します。

また、昨年９月には国土地理院から「LiDAR SLAMを用いた公共測量マニュアル」も発行されており、今後活用の場が広がっていくと考えられます。

Atos　HPより

UAV計測点群との比較

差分解析

現場でUAVで計測した点群とSLAMで計測した点群をTREND POINTの差分解析により比較

UAVによる点群

SLAMによる点群

差分解析結果

検証点比較

70ｍ程度毎に設置した標定板を光波で計測した値とGS-1の解析用ソフト上で標定板中心の座標をピックアップしたものを比較

標定板

検証点座標較差一覧

検証点１が大きな誤差となっていますが、実はSLAMで2回計測しても同様な計測値が出ていました。

原因はちょっと不明ですが、もしかすると現場に隣接する高圧線が検証点１が一番近くなっていたのでその影響なのかもしれません。