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人追従ロボットの開発①色認識編

寺島みずひと(Terashima Mizuhito)｜浜松から試せる日本をつくるため国政へ！

こんにちは 日本維新の会衆議院支部長の寺島みずひとです。

今日は東京の友人のガレージを使って久々にロボット開発です。どういった用途で使うロボットかはまたおいおいお話するとして簡単な紹介をば

今回作っているのは対象となる人を追従するロボットになります。主にロボット上部に備えたウェブカメラで対象となる人を認識してその人をひたすらおっかけます。

足回り及びシステムの基本には前職のCuboRexで生産、販売しているCuGoのパッケージを利用しています。（注意：このパッケージだけで今回作っているものができるわけではない）

ちなみに今回の開発ではCuGoユーザーの橋本さんの全面協力で開発しています。橋本さんありがとうございます。がんばって「試せる日本」をつくっていきます。

さて本日主にやったこととしてはシステムの作り込みの部分です。特に色検出の部分を行いました。先程は人を検出しているといいましたが実際には対象となる色、彩度、明るさ、そして大きさを検出しています。

今回は日本維新の会のテーマカラーである若草色を検出対象にしました。日本維新の会の若草色、普段目にすることのない色でありしっかり彩度が高いのでシステム的に認識しやすい色でほんと助かりましたｗ

今回検出するにあたってはHSV色空間を使用してます。これはいわゆるRGBのような色を表す指標の一つであり、ロボット業界でよく利用されている（らしい）色指標になります。その特徴として下記の色マップのように色指定が2つの指標HとSできることそして明るさでほぼ表現できることにあります。

https://jp.mathworks.com/help/images/understanding-color-spaces-and-color-space-conversion.html

RGBだと明るさなどが表現できないので外でロボットを動かすときなどHSVだからこそ対応できるのだと感じました。ちなみに実際に使用したHSVマップがこちら

https://axa.biopapyrus.jp/ia/color-space/opencv-hsv.html

色識別のコードがこちらです。

こちらのコードの範囲を表すと下記の感じになります。最初はもっと小さな範囲を指定していたのですが全然認識せず、とりあえず緑色の全範囲を指定したところ上記の動画のようにちゃんと認識してくれました。今後実際の運用の中で適切な境界をみつけていきます。

さて今日は色合わせの方ができたので明日はしっかり追従動作をさせたいと思います。

ちなみに明日の午後は（開発がしっかり進捗すれば）高専人会のキックオフミーティングに参加してこようと思います。

ではまた明日



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