[ArduPilot] 最大角度、速度、加速度の設定は要チェック

ArduPilot を初めて触ると、設定可能なパラメータの多さにびっくりすると思います。機能が追加されるたびにパラメータも増えていき、今では1000以上のパラメータがあります。

Complete Parameter List — Copter documentation

デフォルトのパラメータが設定されているため、ほとんどのパラメータを把握せずに飛行させることが多いのではないでしょうか。
そして、思ったよりも速度が出ないとなったときに、速度を制限するようなパラメータがあるのでは？と調べるでしょう。

さて、そんな重要なデフォルトの値ですが、タイトルにある最大角度、速度、加速度に関するデフォルト値が変更されました。

ANGLE_MAX：
　　機体の最大角度
　　Stabilizeモードを含め多くの角度を制御するフライトモードに適用
　　45度から30度へ変更

WPNAV_SPEED：
　　Auto、RTL、Guidedで使用される速度
　　10m/sから5m/sへ変更

WPNAV_ACCEL：
　　Auto、RTL、Guidedで使用される加速度
　　2.5m/s/sから1m/s/sへ変更

Copter: decrease default ANGLE_MAX, increase WPNAV_SPEED and ACCEL by rmackay9 揃 Pull Request #16730 揃 ArduPilot/ardupilot

QuadPlane のデフォルト値も同様に変更されました。
Q_WP_SPEED　5m/s
Q_WP_ACCEL　1m/s/s

これらのパラメータは、ある程度飛ばしているユーザーなら自分好みに設定を変更していることと思います。
しかし、初めて触る方はデフォルトのまま飛ばすことが多く、かつそこまで速度を出したり角度を付けて飛ばしたりはしないでしょう。

これらのデフォルト値の変更は、Copter 4.1 以降です。
そのため、現在の最新安定版である Copter-4.0.7 を利用する場合にはまだ古いデフォルト値のままです。

これから初めて ArduPilot の機体を飛ばすという方は手動でこれらのパラメータを変更しておきましょう。
安全にフライトを楽しんでください！