[ArduPilot] Potential Thrust Loss が表示される
「Potential Thrust Loss」というエラーメッセージは、推力が失われている可能性を示すというエラーです。
これだけ聞くと怖いですよね。
推力が失われているかどうかを検知できるようなセンサーを付けているわけではないので、モーターの出力や姿勢制御の情報などから推測してこのようなメッセージを表示しています。
本メッセージは、Copter 4.0 以降で追加された推力損失を検知し、損失を補正するための推力ブーストを実施する機能の一部です。
推力損失検知では、以下の全ての条件に1秒間当てはまるかどうかを確認しています。
a. ターゲットの角度が15度以下（15度を超えて傾いていると高度は維持できないため）
b. スロットルは90％以上、もしくは少なくとも1つのモーターは上限に達している
c. 機体は上昇していない
d. 角度エラーは30度未満
4つの条件に全て当てはまった状態で1秒間継続すれば、「Potential Thrust Loss (x)」と表示されます。(x) の部分には推力損失が疑われるモーター番号が表示されます。Potential Thrust Loss (2) と表示されれば2番のモーターを確認するようにしてください。
以下が、機能追加時の PR です。
強風や振動による影響により誤検出もあるとは思います。
事例については discuss を検索すればいくつか出てきました。