【昔話編】⑦3度目のWRO、全国大会出場が決まるまで

今回は昔話編⑦ということで、3度目のWRO、全国大会出場が決まるまでのお話です。

2度目のエキスパート競技

中学3年生になった私は、3度目のWROに出場します。WRO2016エキスパート競技中学生部門です。床の色を読み、その色によって大きいブロックか小さいブロックかどちらかを運ぶという競技でした。

シンプルな機構

私のチームは、8月上旬の大阪大会に向けて4月から取り組み始めました。4月中にはブロックをつかむ機構の案が出始め、5月中旬にはロボットが完成しました。とりあえずつかんでみて、ブロックが小さければ通り、大きければ通らないような穴の中にタッチセンサーを仕込んでおきました。これにより、タッチセンサーが押されればブロック小さく、押されなければ大きいと判別できるようになりました。極めてシンプルな機構で、ブロックの大小の判別にタッチセンサーを利用するというのは、今考えても斬新なアイデアだと思います。

プログラムもシンプルに

私はライントレース大好き人間なので、とにかくラインがあればライントレースをするという考えしか頭にありませんでした。7月中旬になって、次の図のように、動きをシンプルにすることを思いつきました。

もともとの構想(左)と単純化(右)

ひたすら調整&スピードUP

7月中旬頃には満点を取れるようになりました。その時点では制限時間2分を超える2分半程度でした。それから毎日少しずつ成功率を上げつつスピードも上げ、最終的には1分40秒程度になりました。

大阪大会優勝

そして迎えた大阪大会。1回目の調整時間、上手くいくこともあれば失敗することもありました。調整時間最後、プログラムの調整をしたものの、試走させる時間がありませんでした。そのためそのまま車検に出しましたが、なんと1回目の競技で満点を取りました。しかも、抽選の運もあり、練習で出したことのない最速タイムが出ました。本番の競技の様子の動画を載せておきます。

結果、大阪大会で優勝し、全国大会への出場が決定しました。

次回予告

今回はここまで。次回はWRO2016全国大会に出場したときのおはなし。