自動運転のテストシナリオの考え方３

こちらの続編です。ちょっと各用語の定義についてみていきたいと思います。まずはSceneの考え方から。

>the authors suggest to deviate from the definition of [8] in such way that a scene is only considered as a snapshot of the environment’s state and the self-representation as described in [7].

この論文では類似した定義をしている論文をひっぱってきて、いいとこどり＋追加をしています。ここでは、[8]での定義が「シーンは時間幅を持つかがあいまい」であることを改善して、"snapshot"であることを明確化しています。前回

>Sceneは時間を持たないように見えます

と書いたのですが、そのことが明示されていましたね。

>A scene describes a snapshot of the environment including the scenery and dynamic elements, as well as all actors’ and observers’ self-representations,
and the relationships among those entities. Only a scene representation in a simulated world can be all-encompassing (objective scene, ground truth).
In the real world it is incomplete, incorrect, uncertain, and from one or several observers’ points of view (subjective scene).

こちらはSceneの構成要素です。Scenery/Dynamic elements/Self-representations/Relationshipが含まれます。前々回の記事でも書きましたが、Actors' and observers' self-representationが含まれるのがちょっと特徴的かな、と思います。

>Dynamic elements are elements that are moving, or have the ability to move.

Dynamic elementsは動いているものまたは動く能力を持っているもの。

>The scenery subsumes all geo-spatially stationary elements (cf. section III).

Sceneryは地理的に動かないもの。

とそれぞれ定義されています。

>we only require the scenery to be geo-spatially stationary, thus a changing speed limit sign or traffic light is still considered being part of the scenery

SceneryとDynamic elementsの違いが微妙になるケースがあるので追加で説明がされています。地理的に動かないのであればSceneryとなる、ということなので、信号は意味的には動くけれどもScenery。といった説明になるわけですね。まぁ、定義の問題な気はするので、区別がちゃんとできれば何も文句は言いません。