Betaflight 4.2 新機能解説

皆さんこんにちは。

コロナの影響で大変な方も多いと思いますが、Betaflight 4.2のRC版が出ました！こちら、私の所感でもありますが撮影ドローンとフリースタイル機に抜群に良い機能が追加されています！

そこで新機能を順に解説したいと思います。

注意：このNOTEは本家のページを転載したあと、日本語での解説と気がついた点を乗せるだけです。極力正確な情報を乗せることに注力しますが、もし間違いや疑問があれば教えていただけると助かります。

Betaflight 本家の4.2のページ

betaflight.com - We're almost there with Betaflight 4.2!

4.2のチューニングノート

betaflight/betaflight

まず前提として、4.2を使用するにはコンフィグレータが最新である必要があります。現在の最新版はこちらから

Releases 揃 betaflight/betaflight-configurator

2020年5月6日現在の最新はBetaflight Configurator 10.7.0 Release Candidate 1です。まだRC版なのでこれからしばらく改定が続くでしょう。

準備としては

１，コンフィグレータを10.7.0以上にする

２，Betaflightのバージョンを4.2以上にする

３，さらに新機能をオンにする（または設定する）

これで使用できるようになります。単にアップデートしただけですと、全機能は使えません！

では早速、新機能の解説に行きたいと思います。

主な新機能について

Major Features
completely reworked the gyro loop, improved performance and made it always run at the native speed of the gyro (#9444);
added new selectable ACTUAL and QUICK rates models (#9495, #9506 );
added compensation for sagging battery voltage, resulting in more consistent throttle / PID behaviour over for the entire flight time (#9561);
Added level race mode ('NFE race mode' in Silverware) (#9481).

翻訳すると

１，ジャイロループを完全に作り直し、パフォーマンスを向上させ、常にジャイロのネイティブスピードで実行できるようにしました。

２，新しい選択可能な実レートおよびクイックレートモデルを追加。

３，バッテリー電圧の低下を補正し、飛行時間全体にわたってより一貫したスロットル/ PID動作を実現。

４，レベルレースモード（Silverwareの「NFEレースモード」）を追加。

順に解説していきます。

まず１番の意味ですが、ジャイロのループ部分の全面的な改修が入り、実行速度が大幅に向上しました。これはつまり、STM32F4を使ったFCでも、ジャイロ8K・PID8Kで十分回ることを意味します！実は3.5.xまでは8k8kは回ってたんですが、複数の新機能（特にRPMFilter）により実行速度が低下、4k4kまでしか回らないことが多々ありました。これが倍速で回るようになったわけです。さらに、これはチューニングノートの部分とかぶりますが、正確なループ処理ができるようになったので、動的ノッチフィルタ（RPMFilterを含む）の効きが更に改善されたのです。この部分は地味ながら非常に大きな改修点だと思います。

次に２番。これはレートの形式を複数選べるようになりました！今までのレート設定はもちろん、KISSや実レート設定（これが新しいレートモード）が選べるようになったのです。実際のところ、今までのレートで困ってなければいらない機能でもありますが、選択肢が広がったのは良いことです。

３番。バッテリーの電圧降下を補正し、今までより一貫したPIDとスロットルの効きを提供します。これは私も調査中ですが、バッテリーが満タン時のときにモーターの出力を制限し、下がった分を動的に保証することで一貫した操作感を実現する、というもののようです。これは0-100％で補正ができます。ただ、これってレースだとデメリットにもなりうるので、ちょっと意見が分かれるかもしれません。フリースタイルや空撮機には最高の機能だと思います！

４番。これ懐かしいですね。昔使った人がいるかも知れませんが、レースモードが追加されました！これはピッチ方向はアクロ、ロール方向はアングルという変則的な操作モードです。なかなか不思議な操作感なのでまずはお試しあれ。

以上がメインの機能解説です。

これだけでも結構いい感じですが、まだまだ新機能があります！

続きを読みたい方は支援をお願いしますm(_ _)m