１１.　スキッドローダーの製作（４）アーム上下駆動部

今回はアーム上下駆動部の紹介です。

アーム駆動の部品をプリント

フレームはカバーの取付穴等を追加のため作り直しました

画像のアーム、フレームは1点の重量が２０ｇ程で、材料費で５０円程度と安く作製出来ます。ですから穴径の微調整、加工追加など試行錯誤しながら何度でも作り直し出来ます。

アーム上下駆動の部品

部品を組立

フレームに取付

モーターで動かしたところ、モーターが上下に揺れます。

ごつく見えますが中空のプラスチック製品で剛性がありません。

急きょモーター部分の取付を両端支持に設計変更しました。

改良した駆動部

モーターを動かしたところ、揺れは無くなりました。

アーム支点軸の軸受け穴も０.１ｍｍ大きくし再作製しました。

下から見たところ

アームを取付ました

動画ではアーム上下の動作速度が速く、動きがピクピクしています。
現在、ギヤードモーターから、さらに１/３に減速していますが、倍の１/６位に減速すれば、もう少し動きに落ち着きが出てくると思います。
ただ、現在の配置ではスペース的に無理なことと、以下の根本的問題点が有るので、今回はアーム駆動に関してはこれ以上の改良を行いません。

今回のアーム上下駆動は結論から言えば失敗作です。
通常はこのような設計にしません。普通は支点軸から離した位置でアームをリニアアクチュエータで上下駆動します。

今回、あえてアーム支点軸を直接駆動した理由は、黄色のギヤードモーターを使用して見たかったのと、3Dプリンタで作製した歯車を使用して見たかったためです。両方とも確認でき、単体での動きは良好でした。

次回紹介予定の、バケットチルトで使用する電動リニアアクチュエータが上手く動作すれば、
新たに設計するスキッドローダ2号機ではアーム上下駆動も電動リニアアクチュエータにする予定です。

Thanks ♪ 　　　　グラス　スティパ エンジェルヘアー