２７. パワーショベル2号機の製作（４）ブーム
今回は旋回フレームの上、ブーム部分です。
サーボモータからフィードバック制御部分を取り外し、ラジコンのモータドライバーを接続しギヤードモーターとして使用しています。
以前にも触れましたがサーボモータを改造してギヤードモーターとして使用しているのは、サーボモータの動きではラジコンのジョイスティックから手を離すとサーボモータが中央位置に戻ってしまい、パワーショベルの動作としては不具合なため、ギヤードモーターとして使用します。
2号機ではブーム、アーム、バケットの動きのストロークエンドにマイクロリミットスイッチを取付ます。
まだ配線をしていません。
画像のリミットスイッチは定格２Aでモーター回路に直接接続しますので若干容量が心配です。
そこで、後でもう一回り大きい定格５Aでレバー長さも長いリミットスイッチに交換予定です。
ちなみに、マイクロリミットスイッチは２０個７００円で購入しています。
私の使用している近藤科学のラジコン送信機ではジョイスティック２個で４チャンネルの操作が出来ますが、パワーショベルでは合計７チャンネルの操作が必要です。
そこで送信機と受信機を２台ずつ使用することにしました。
これでジョイスティックで８チャンネルの操作が出来るようになります。
2台の送信機を連結するブラケットを3Dプリンタで作製しました。
試運転の結果、ブームは力強く動きましたが、モーターの音はうるさいです。
1号機はまともに動きませんでしたが、今回はトルクも大きくギヤードモーターのブラケット、旋回フレームの構造的に弱い部分がひずむ位の動きです。
次回はブームの先端に取付のアーム部分です。
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