２３. パワーショベルの製作（４）アーム、ブーム
今回はパワーショベルのアームとブーム部分です。
結果から書きますが、試運転の結果、先端のアームは何とか動きましたが、基部のブーム上下の動きは全くだめでした。
アーム、ブーム駆動の失敗原因ですが、第一にギヤードモーターが小さすぎました。
前々回、スキッドローダ１号機で電動リニアアクチュエータを使用しましたが、その時動作速度が遅かったため、今回はギヤードモーターの減速比を小さくしたのと、ネジ軸のピッチを大きくし動作速度を上げました。
このため、もともと出力トルクが小さいギヤードモーターですが、さらにリニアアクチュエータの推力が小さくなりました。
その他に設計上の問題点がいろいろあります。
第２の問題点は、基部のブーム駆動アクチュエータで小出力を補うために左右2個使いにしたことです。
走行用ギヤードモーターもトルクが小さく、片側2個使いにしていますが、この場合クローラーが引っ張り、機構的にお互いに小さな力を補う形になり良い方向に動作しましたが、
今回は逆に、動きやすい方だけ先に動いてお互いに競り合う形で動きがロックされました。
一般機械の場合、機械的または電気的に左右同期機構を取り入れますが、ホビーの模型だからと手抜きしたのが良くありませんでした。
さらに、リニアアクチュエータの支点軸を長手方向の軸上に設けるべきところを、軸から離した所に設けたのも動作効率を悪くして、失敗原因です。
これで構想から失敗しましたので、パワーショベル初号機は一旦中止にします。
あらたにパワーショベル2号機の構想に着手します。
もう少し大きなギヤードモーターを使用するか、市販のホビー用電動リニアアクチュエータを採用するか、
全く別機構でサーボモータを使用してリンク機構にするか、考え中です。
