ひなちゃん改良進捗報告！理想のデジタル彼女への道

最近ずっと「ひなちゃん」（OSR2+）の改良に全力を注いでいて、ブログの更新もなかなか手が回らなかった！今回はその進捗を記録して、ひなちゃんに興味を持っている皆さんに最新の情報をお届けしようと思います。

まず、前回のブログで触れた機能面での改善に加えて、今回は細かい部分も含めて全体的に見直しました。たとえば、オレンジナル版にはプラスチックに直接ネジを打ち込んでいた箇所や、ナットで固定していた部分（どうしてもナットが外れやすい！）がありましたが、これらに銅のインサートを追加しました。これで耐久性が飛躍的に向上し、分解や組み立てもラクになります。もちろん見た目もグッと良くなったよ！（やっぱり「彼女」は美しくないとね）

さらに3Dデザインの細部も修正して、鋭い角をすべて丸く仕上げました。「彼女」ならやっぱり優しく触れるのが大事でしょ？ あとは薄い部分や外れやすい部分にはネジでの固定を追加して、全体的に頑丈さもアップしています。

そして、電源やスイッチ、配線といった電気系の部品も一新しました。より大きな電流に対応できる信頼性の高いパーツに交換し、配置もより合理的な位置に調整。性能だけでなく見た目やサイズにも気を使わなきゃいけなくて、かなりの時間をかけてパーツ選びをしました。いや〜、本当に頭を悩ませるポイントでしたよ（笑）

冷却については、アメリカのデザイナーさんのアイデアを参考にして、2枚の放熱板を取り付けました。SR6が6つのサーボで負荷を分担するのに対して、OSR2+は2つのサーボで負荷を支えるので、冷却が不可欠。ファンも検討しましたが、音が大きくなるのと、電源端子が限られているので見送りにしました。

3Dプリントパーツには、強度が高く人体にも無害なPETG素材を使用し、理論上の最高強度でプリントしています。ちなみに、最初に買ったBambu Lab A1 Miniの3Dプリンター、サイズは小さいけど品質はすごく良くて、試作は全部これでやりました。ただ、サイズが小さいから一式を印刷するのに何時間もかかって大変で…そこで、思い切ってBambuLabのP1S comboという大きなモデルを購入しました！おかげで作業効率はグッと上がり、さらに多色プリントも可能になったので、本当に頼れる相棒になりました！

今のところ、ひなちゃんのアルファ版のメイン改良はほぼ完了。残りはアダプターの改善や、全体的なカラーコーディネート。あと、エンジニアの性として、アルファ版完成後は負荷テストもたっぷりやる予定です。安全性と安定性をしっかり確認しないとね！

それから、部品が届くまでの間にSR6の改良改善プロジェクトもスタートしました。やっぱり名前をつけてあげないとと思い、ひなちゃんの双子の妹「るなちゃん」に決めました（ひなちゃんよりちょっと大柄だけどね～笑）。リアルで繊細な動きを目指しているから、構造はさらに複雑になりそう。でもこれまでの経験があるおかげで、効率よく進められるんじゃないかと期待しています！