🤖ロボットシュミレータgazaboのデモ
Gazebo: Gazeboは、3Dロボットシミュレータで、物理エンジン、センサーシミュレーション、グラフィカルなどを提供します。これにより、ロボット、センサー、複雑な環境をリアルタイムでかつ高精度にシミュレーションできます。Gazeboは、シングルコンポーネントシステムとして設計されています。
Ignition Gazebo (またはIgnition Robotics): これはGazeboの後継であり、Ignition Roboticsというプロジェクトの一部です。Ignition Roboticsは、いくつかの独立したライブラリから成るモジュラー設計のソフトウェアフレームワークで、それぞれが特定の機能を提供します。Ignition Gazeboは、これらのライブラリを使用して構築されています。
gazebo
Gazeboはオープンソースの3Dロボットシミュレータです。Gazeboは2004年から2011年までPlayer Projectのコンポーネントでした。Gazeboは、ODE物理エンジン、OpenGLレンダリング、センサーシミュレーションとアクチュエータ制御のためのサポートコードを統合しました。
GazeboはODE、Bulletなど複数の高性能物理エンジンを使用することができます（デフォルトはODE）。高品質な照明、影、テクスチャを含むリアルな環境レンダリングを提供します。レーザー距離計、カメラ（広角を含む）、Kinect スタイルのセンサーなど、シミュレーション環境を「見る」センサーをモデル化することができます[1]。
3Dレンダリングには、GazeboはOGREエンジンを使用しています。
Gazeboは現在、Ubuntu、Linuxのフレーバーで使用するのがベストです
今ubuntuがない、ので、画面だけみていく
画面をシーンというのもBlenderににている。
この手順だけで車っぽいものができるみたいだ、これはすごいな。
OSX版普通にある
Gardenコレクションは、多くの異なるIgnitionライブラリで構成されています。このコレクションは、すべてのライブラリに互換性があり、一緒に使用できることを保証しています。
Ignition Gazeboは、オープンソースのロボットシミュレータです。Ignition Gazeboを通じて、ユーザーは高忠実度の物理モデル、レンダリングモデル、センサーモデルを利用することができます。さらに、グラフィカル・ユーザー・インターフェース、プラグイン、非同期メッセージ・パッシングやサービスなど、ユーザーや開発者がシミュレーションに参加するための複数のポイントが用意されています。
Ignition GazeboはGazeboから派生したもので、ロボット工学とシミュレーションにおける16年以上の開発と経験を表しています。
SDF(Spatial Data File)ファイルに馴染む
メッシュは様々なところから入手できます。Googleの3D warehouseは、3Dモデルの良い保管場所です。あるいは、すでに必要なファイルを持っているかもしれません。BlenderやSketchupのような3Dモデラーを使って、自分でメッシュを作ることもできます。
Spatial Data File (SDF) は、Autodesk が開発したシングルユーザー用ジオデータベースファイルフォーマットです。このファイル形式は、Autodesk GIS プログラム MapGuide および AutoCAD Map 3D のネイティブな空間データ保存形式です。2014年現在、SDFフォーマットバージョンSDF3（SQLite3ベース）は単一ファイルを使用しています。
レンダリングライブラリは、OGREを使用して、GUIとセンサーライブラリの両方に3Dシーンをレンダリングするための簡単なインタフェースを提供します。ライティング、テクスチャ、空のシミュレーションが含まれています。レンダリングエンジンのプラグインを作成することも可能です。
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