🤖urdfとcollada ROSの違い
URDFデータ構造は、様々なフォーマット（現在はURDFとCollada）をパースすることができる汎用クラスの集合体です。
本パッケージには，ロボットモデルを表現するための XML 形式である URDF (Unified Robot Description Format) 用の C++ パーサが含まれます．パーサーのコード API は我々のレビュープロセスを経ており、将来のリリースでも後方互換性を保つ予定です。
コアURDFパーサーとデータ構造（urdfdom、urdfdom_headers）は、スタンドアローン（ROSに依存しない）ソフトウェアパッケージにアップストリームされ、将来的にはROSから完全に分離してUbuntuにリリースされる予定になっています。
URDFファイルとURDFデータ構造は区別されるようになりました。URDF ファイルは ros.org wiki で説明されている XML フォーマットに従っています。URDFデータ構造は、様々なフォーマット（現在はURDFとCollada）をパースすることができる汎用クラスの集合体です。
新しいプラグイン抽象化レイヤー (urdf_parser_plugin) により、URDFデータ構造に様々なファイルフォーマット (現在はURDFとCollada) を取り込むことができるようになりました
ROSとそのコミュニティの最もクールで有用な機能の多くは、衝突チェックや動的な経路計画といったものに関係しています。コードに依存せず、人間が読める方法でロボットとそのセルのジオメトリを記述することは、しばしば役に立ちます。CADのテキスト記述のようなものだと考えてください。「パート1はパート2から1メートル左にあり、表示用に次のような三角形のメッシュを持っています。Unified Robot Description Format (URDF)は、現在これらのフォーマットの中で最も普及しているものです。このモジュールでは、簡単なロボットセルの作成方法を説明し、後で拡張して実用的に使用します。
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