全国大会機紹介②

こんばんは！MiMi*です。
今回はRCJサッカーライトウェイト全国大会で出場した機体の話をしていきます。別記事では構成の話をしたので今回は良かった点と悪かった点の話をします。是非お付き合いください！

良かったところ

回路が堅牢

回路設計にはこだわりました。回路の故障は何度かありましたが、電気的な故障ではなく物理破壊が原因の故障がほとんどでした。
また今回の回路は機能ごとにユニット化を心がけたので、故障が起きても故障が基板をまたがないようになりました。

全機能動作した

とてもうれしいことですね。当たり前と言えば当たり前ですが…
メリットデメリット比較して捨てた機能はありますが動作確認はしているのでセーフということで。

概ねスケジュール通り作れた

1月に設計ほぼ完了、2月はテスト（学業）と発注、3月前半に組み立てて後半にソフトウェアみたいなスケジュールで制作しました。2月は想定より進捗がうめなかったですが、1月の貯金と3月のデスマーチでプラマイゼロにしました。
ソフトウェアに1日しか使えないがばがば制作常習犯だったので大きな進歩だと思います。それでも2週間程度しかソフトウェアに時間割けなかったのは短すぎると今は思います。

悪かったところ

ライン処理

ライン処理が弱かったです。原因としては。

• モーターのCW、CCWの切り替えが遅い

• (UIで確認すると)ラインの反応が若干遅い

が考えられます。高速でラインに侵入すると、ライン反応した瞬間にブレーキをかけても慣性で機体の半分近くまで出てしまう事例があったので、足回り性能とマイコンの処理性能が足りませんでした。

シンプル弱い

単体でみたらそこそこ強いですが相対的に見たら弱かったですね。
足回り性能で上位勢に結構絶望的な差があったと思います。最大出力出せば互角かと思っていたら全然そんなことなかったです。ぼくの機体の最大出力が上位層の7~8割出力にちょっと劣る印象でした。最大出力で動かさないと上位層と渡り合えない、しかし最大出力でライン侵入すると高確率でラインから出るという矛盾に悩まされました。結局解決できなかったので機体だけでなく自身の未熟さも感じました。

おわりに

悪かったところが多いですが、単体で見ればいい機体だったのは間違いないと思います。サッカーライトウェイトのインフレについていけなかった機体って感じですね。
速度にある程度見切りをつけて、制御できる範囲内の速度で動かせば全国大会でもそこそこ強い機体にできたと思います。
質問等あればぜひMiMiMi*まで連絡ください。