ミニ相撲ロボット Hello World

いよいよ国内でミニ相撲ロボットの大会（プレ）が始まります。
これまで国内大会が無かったので「ミニ相撲ロボットって何？」と思っている方も多いはず。「今年は様子見で、来年からかなー」と考えてしまう方も多いと思います。しかし、せっかくのプレ大会で参加者が少ないのは悲しいので、迷っている方は是非とも今年から参加して頂けたら嬉しいです。ということで取り急ぎ、これからミニ相撲ロボットを始める方向けに要点をまとめました。（［ロボット相撲］を知らない方は、まず［全日本ロボット相撲大会］のホームページをご確認ください）

ミニ相撲ロボットとは

ロボット相撲（3kg）のルールをベースに海外でルール化された小型（500g）のロボット相撲大会です。
2018年のミニ相撲ロボットプレ大会の動画

ミニ相撲ロボットのキットや動画を探すときは［MINI SUMO］と検索するといろいろ出てきます。

特徴

3kgクラスより小さくて［磁石による吸着がない］のが一番の特徴です。土俵サイズも半分なので、自宅に土俵を置いて対戦することも可能です。吸着無しでサイズも小さく、出力は［ミニ四駆］レベルで比較的安全です。（先端に刃物が付いているので［包丁で野菜を切る］くらいの危険はあるかもしれません）お値段も比較的リーズナブル。大会参加用のフルキットでも［300 USD］くらいで売られています。土俵に吸着していないので［相手をアームで掴んでひっくり返す］ような戦法も理論上は可能で、アイデア次第でいろんな戦法が取れそうです。
サイズ：縦100 x 横100 x 高さ無制限 （mm）
重量　：500g
土俵　：直径 770（mm）木製 ← プラスチック製を使っている大会もある
その他：吸着（ダウンフォース）禁止、粘着タイヤ禁止、ブレードのエッジR0.1以上（鋭利な刃物NG）

設計の要点

• 重量バランスが重要

• 普通に作ると軽くなりすぎるのでウエイトが必須

• タイヤは2輪で後ろ配置がベター

• 速度は［0.5～1.0m/sec］あたりが多い…気がする

始めるにあたって

まずはキットを買って動かしてみるのが無難です。
自作される方も、キットの基板はマイコンとモータードライバーが一体になっているので、そのまま使えて時短になります。大抵はArduino互換基板なので、自由にプログラムできます。
ラジコン型にしたいときは、プロポの信号を読めるようにプログラムすればOK（元からラジコン操作に対応しているキットもあるようです）

ミニ相撲ロボットのキット

Webで検索するとすぐに出てくるミニ相撲ロボットのキットを記載します。
海外通販サイトになります。（［Ikedo Mini Sumo Robot Starter］だけは秋月電子通商にありました）

• JSUMO Black Magic Mini Sumo Robot Kit

• Ikedo Mini Sumo Robot Pro Kit

• Mini sumo robot SumoBoy 2.0

• Minisumo Miniblack of Ja-Bots

• Ikedo Mini Sumo Robot Starter

土俵の入手について

海外サイトでミニ相撲ロボット用の土俵が販売されている場合もありますが、海外発送すると高確率で破損するので注意が必要です。現時点で国内販売されていないので、自作するか、大会事務局へ相談するしかなさそうです。自作されている方は、化粧板に塗装したり、白いプラスチックの円盤に黒いラミネートフィルムを貼ったりして製作しているようです。私は、ネットのプリントサービスで看板（アルミ複合板パネル - 外周フリーカット）として製作しました。（エッジが鋭利なので、ペーパーがけ必須）

自立型：スタートストップモジュールについて

自立型のミニ相撲ロボットは、対戦開始をリモコンで行うので［スタートストップモジュール］の搭載が必須です。
［スタートストップモジュール］は赤外線リモコンの信号（SONYフォーマット）を受信してスタートストップの［HIGH / LOW 信号］を出力するモジュールになります。［JSUMO］のオンラインショップで［MicroStart Sumo & Minisumo Robot Start Module］として販売されています。

以上