FUTABAサーボに対応

Meridian計画。
複数社のコマンドサーボに対応と謳いならが、近藤科学のコマンドサーボにしか対応していなかったので、FUTABAのTTLサーボ（RS303,304）にも対応できるか実験してみました。

汎用人型決戦遊具ゼムネス

我が家でFUTABAのロボットといえばROBO-XEROをベースに改造を重ねた汎用人型決戦遊具Xemnesです。これはファミコンのコントローラーで動かせるヒューマノイドで、レゴで適当に作った顔も気に入っています。
10年前のこの機体を最新のROS対応にしてみます。

FUTABA公式のサンプルスクリプトを利用

公式サイトにサンプルスクリプトがあったため、導入はすんなりできました。（みっちーさん、仙人さんありがとうございました。）
下は動作中の動画です。サーボから得たデータをPCに転送し、似たようなロボットモデルの関節データに変換することで、ゼムネスのポーズを画面のCGにリアルタイムで反映させています。
中間プロトコルを利用することで、形状の異なるヒューマノイドをリンクできるぞという例でもあります。

Meridian計画。
FUTABAサーボの裏メニューを使って通信速度を公式上限の3倍にあたる691200bpsに設定。
22軸で10ms更新が達成できた。 pic.twitter.com/xFnQOSO5JN

— 二名川 (@Ninagawa123) December 20, 2021

さらにサーボが持つ裏メニューを使い、公式の３倍の通信スピードを出すことができるようになりました。
結果、22軸あるサーボからの返信信号を10ms周期で得られるようになりました。なかなかの反応速度です。

今回テストしたコマンドはFUTABAのTTL信号ですが、FUTABAではRS485信号が主流の規格になっています。ROBOTISでもRS485を使えるので、今後のバージョンでの対応を検討していきます。

つぎやること

最低限動くデモについてのgithubのまとめや導入方法のマニュアル作りをすすめます。

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