各社サーボへの対応状況と開発進捗
Meridian計画。
この開発ブログをなかなか更新できずにいましたが、ゆっくりとですが開発は進めていますので状況を報告をさせていただきます。
LITEの第一次リファクタリングが完了
報告が遅れましたが、ESP32だけで使うLITE版のMeridianが昨年9月ごろにバージョン1.0.1となっており、ライブラリ化などが導入され少し使いやすくなっています。
TWINに弱点が！？
ESP32とTeensy4.0を併用するMeridian TWINは、PC側から見た時、送信したデータに対して結果のデータが1 フレーム前のものとなる仕様でした。
SPI通信では送信と受信が同時に行われますが、これをESP-Teensy間で1フレームに1回のみ行うようにしていたためです。
一方、LITE版では素直に同じフレームの結果を返してくれるので、LITEの方がその点では性能がよいことになっていました。
開発サイドからもこの仕様を改めてほしいという強い要望があり、たしかに早々に修正すべき点であるため、現在、SPI通信を1フレームで2回行うように改訂作業をすすめています。が、これがなかなかのクセ者で、理屈は簡単なのですがいざ実装となるとなかなかうまくいかず、かなりの時間を溶かした状態になっています。解決までもう直ぐだとは思うのですが、作業のためのまとまった時間がなかなか取れずです。ここが修正できれば次のステップに進めます。
各社サーボへの対応状況
Kondo、Futabaのサーボはすでに動くことがわかっていましたが、他のメーカーのシリアルサーボについても対応していきます。
これについては難しいことはほとんどなく、単純作業なので少しずつ進めておきました。
まだMeridianのライブラリ関数に取り込んめてはいませんが、基本的な動作について確認できています。
Dynamixel
Dynamixelのサーボはとても高性能でライナップも豊富です。
精度が必要なここぞという箇所に利用すると良いでしょう。
すでにMeridian Boardで動くことが確認できています。Meridianの内部関数にはまだできていませんが、ファイバリオン関連ですでにみっちーさん、holypongさんの手で実用できています。
JR PROPO
こちらも動作確認ができ、利用の目処が立っています。
JR PROPOは2セル電圧でハイトルクなサーボなど、面白い特性のサーボがあるのが特徴です。
FEETECH
秋月で買える手頃なサーボといえばFeetechのサーボです。値段がやすかったり小型のものがあったりで、このサーボを自由に使えるとなったらうれしいロボット開発者も多いのではないでしょうか。
動作確認まではできていますので、あとはMeridianの関数に収めるだけです。
可変長版の新Meridian
現在使われているMeridim90 は、省データと高速化、開発簡易性のためにデータの役割を配列インデックスに固定した仕様で、これ以上の拡張については、ユーザーが独自の仕様で使うということを想定していました。
しかし改めて、拡張版のMeridianについてもルールを追加していくことにしました。便利なMeiridim90は何らかの形で残しつつ、徐々に新しくより便利な新仕様のMeridianに移行していく予定です。
利用者の増加！
昨年のロボット学会でなんとMeridianの引用が２件もありました。ご活用いただき本当にありがとうございます。
海外の方からもMeridianを利用したいというご相談が入っています。
また、ファイバリオンにも当システムの一部が正式導入される予定です。
Meridianはこれまでの世界中のロボット開発の全てを肯定し、繋げ、新しい技術開発を加速するための補助線となるべく、開発を続けていきます。
ブログの更新が滞っていましたが、引き続きよろしくお願いします。
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